开源项目地址（未完成）
https://github.com/comahqs/mdfactory
项目主要需求如下：
1、GB28181设备接入
2、实现视频流转文件或视频流（例如RTSP）
3、实现视频流转GB28181
项目使用pjsip库实现GB28181设备接入，网上也有很多例子，但都不是很完整，导致我绕了好多弯路。pjsip启动监听的流程都类似，网上也有很多，大家可以看源码。注册注销流程、心跳流程也都好理解，主要问题是在发起INVITE请求方面，在函数server_sip::start_play中就模拟了SIP服务器主动发起实时视频请求流程。目前代码只处理了h264，所以记得将摄像头的格式调整为h264，另外我这边测试直连的时候都有udp丢包现象，所以最好先降低视频流码率。
打包sdp信息发送给摄像头后，交互流程pjsip已经处理好了，你只要在pjsip_inv_usage_init注册的对应回调里处理剩余逻辑就可以了。网上一般建议在on_media_update回调里开启rtp接收并发送回应包。这里将GB28181协议的sip服务器和媒体服务器整合到一起，减少交互流程。
通过pjmedia_transport_udp_create创建rtp监听，pjmedia_transport_attach绑定数据回调，pjmedia_transport_media_start启动监听流程，最后那个启动一定要有，我就在这停了好久，网上有些代码没有这个启动。
在rtp回调里通过pjmedia_rtp_decode_rtp剥离rtp协议，剩下的就是你需要的数据了，一般摄像头只支持ps格式，需要手动剥离ps协议。
PS解码
PS格式数据包分两种，一种是由SPS、PPS和帧数据的包，SPS记录了视频流的相关信息，可以认为这种包是关键包；另一种是只有帧数据的包。一个数据帧很大，但RTP包长度有限，所以一般一个数据帧会分割成多个包，按顺序发给对方。
关键包开头结构如下
普通包开头结构如下：
两种帧的后续包结构如下：
我们要做的就是去掉PS格式相关信息，把绿色部分剥离出来。按照PS协议，所有头部都是00 00 01开头，然后加个头代码，然后相关数据。我们需要先判断是那种头部，然后根据长度跳过这些头部，我们只关心PES头部，代表视频数据，以及未画出的音频（0x000001C0），注意数据帧的长度都是高位在前，低位在后，下面描述都是从第0个字节开始表示位置.已知的头部及处理如下：
0x000001BA PSH头，PS包开头，表明一个PS包的开始，至少14个字节，最后一个字节（第13字节）的后3位代表了额外在14字节上扩展了多少个字节。直接计算PSH头长度后跳过。头长度=14+扩展头长度
0x000001BB SYS头，标题数据，第4到第6字节表示剩余头长度，即头长度=6+剩余头长度，直接跳过
0x000001BC PSM头，与SYS头计算一样，其中包含了视频和音频格式信息，目前直接跳过
0x000001E0 视频数据，至少9字节，第4至第5字节描述整个包的字节，第8字节描述包头扩展长度，包头后面是数据，所以数据起始位置在包头开始+9+包头扩展长度，数据长度是整个包长度-9-包头扩展长度
0x0000010C 音频数据，同0x000001E0
0x000001BD 私有数据，同0x000001E0 ，直接跳过
具体的PS格式可以参考网上的其他资料，另外，如果数据中包含0x000001，按h264协议会进行转义，即变成0x00000301，涉及到3个转义 0x000001 -> 0x00000301 0x000002 -> 0x00000302 0x000003 -> 0x00000303
提取绿色部分可以直接二进制写到文件里，就是h264文件了。h264和h265格式定义不一样，有些摄像头默认是h265格式，记得修改成h264
参考网页：https://blog.csdn.net/ichenwin/article/details/100086930