IMU和RTK组合惯导. 输出headign角(yaw角度)是和正北方向的夹角，pitch和roll角是惯导当前时刻与当地水平面的夹角.输出的加速度计的坐标系是局部坐标系，就是imu当前时刻安装的xyz轴的加速度信息。
注:yaw,pitch,roll角度其实应该算是欧拉角,即从当前位置按ZXY旋转顺序变换到东北天坐标系对应的欧拉角.因为imu的安装一般是y轴指向车辆前进方向,所以pitch角对应x轴,roll角对应y轴.按ypr的旋转顺序对应的就是ZXY.
IMU和RTK组合惯导. 输出headign角(yaw角度)是和正北方向的夹角，pitch和roll角是惯导当前时刻与当地水平面的夹角.输出的加速度计的坐标系是局部坐标系，就是imu当前时刻安装的xyz轴的加速度信息。
注:yaw,pitch,roll角度其实应该算是欧拉角,即从当前位置按ZXY旋转顺序变换到东北天坐标系对应的欧拉角.因为imu的安装一般是y轴指向车辆前进方向,所以pitch角对应x轴,roll角对应y轴.按ypr的旋转顺序对应的就是ZXY.
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