rtk控制测量,RTK测量坐标

移动中的相机的视觉自定位的精度是比较难测量的。最容易的情况是在室外，把视觉定位地图和rtk对齐后，使用定位时的rtk作为真值。图像的分辨率对精度的影响很大，rolling shutter影响也很大。在不在意太高精度的情况下，这些参数都不重要。但只要这些参数能够做得更精细，应该能做到室外定位精度正负5cm。要做精度提升的工作，一定要有一种更高精度的测量方法。rtk和相机的中心点也需要有测量手段。相机内参和畸变也需要更精细的测量。误差主要来至地图和rtk的对齐，以及定位相对于地图的误差。虽然可以强制让地图和rtk完全对齐，但是如果本身视觉地图不准的话，相对地图的误差就会变大。所以这两个误差是耦合在一起的，只有整体的减小误差才行。本实验采用的相机分辨率为1900×1200，global shutter。

rtk精度验证：

为了研究这种方法的可靠性，首先需要测量rtk的精确度。这里这两了rtk在fix状态的波动：为此选择不同地方的10个fix的点。在不同时间（4小时内）测量5次。通过5次测量得到的位置的差异来评估rtk结果的精确度。结果：表格为每个点的平均误差（正负多少米）

 

点1

点2

点3

点4

点5

点6

点7

点8

点9

点10

10点平均

x0.0040.0140.0150.0120.0070.0050.0110.0060.0120.0050.009y0.0040.0090.0150.0040.0030.0030.0050.0140.0060.0050.007z0.0120.0190.0360.0360.0070.0050.0040.0130.0150.020.014

可以看出rtk的精度大概在正负1cm左右。精度足够用于评估正负10cm的视觉定位。

和lidar对齐的视觉定位：

评估流程是： 生成和gps对其的lidar轨迹把视觉定位地图和lidar轨迹对齐基于视觉地图计算定位轨迹把定位轨迹和lidar轨迹对比，计算误差结果： 误差在正负0.94米误差来源分析： GPS自身的误差GPS和lidar轨迹对齐的误差视觉定位地图和lidar轨迹的定位误差定位相对于定位地图的误差激光，gps，相机之间的时间延迟

直接和rtk对齐的视觉定位：

评估流程： 把视觉定位地图和rtk轨迹直接对齐基于视觉地图计算定位轨迹把定位轨迹和rtk轨迹对比，计算误差结果： 误差在正负0.12米（场景：在特征点比较多，建图和定位的用的数据很相似）如果把参数标定做得更加精确，使用odometry来平滑全局定位的结果等各种手段后，应该能把精度做到正负5cm以内。误差来源分析： 视觉定位地图和rtk轨迹的定位误差定位相对于定位地图的误差rtk相机之间的时间延迟

白色点是定位位置，红色点是rtk插值到图像时间戳后的轨迹，一个网格的大小是0.5米