这些天主要对vrep做了一些探索，一些笔记如下：
1.urdf机器人模型文件的导入 点击plugins-urdf importing即可
2.动力学模型的配置
将此处改成零，大意是以方框的正中心为质心，否则很容易抖！！模型导入后坐标系都会被这个包围盒的坐标系覆盖，上面的fkdmla is responsable表示刚体是有碰撞特性的，一般前一个臂如果前四个打钩，后一个臂则后四个打钩，fkdmla is dynamic表示是该物体是动态的，即受到一定的力会动，各个关节轴配置如下，力矩控制模式，其中position是当前关节，改了机器人会动，target position是目标关节，如果一切都配置好了的话，点击仿真按钮机械臂会走到该关节位置（不会抖！）
3. 末端工具和力传感器添加
这里就需要熟练使用这两个按钮了
因为导入后坐标系是包围盒中心，看包围盒的尺寸大小如下,通过平移旋转工具调到与末端法兰盘间是自由落体运动才行，最后再add-forcesensor，即可稳定连接（vrep里坐标系是真的烦）
4. matlab通讯
随便添加一个脚本，写上
-- This is a threaded script.simRemoteApi.start(19999,1300,false,true)function sysCall_threadmain() end
新建一个文件夹拷贝下面文件，新建一个脚本写上如下代码
disp('Program started');vrep=remApi('remoteApi'); % using the prototype file (remoteApiProto.m)vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connectionsid=vrep.simxStart('127.0.0.1',19997,true,true,5000,5);if (id>-1) disp('Connected to remote API server');%%cyclic control while (vrep.simxGetConnectionId(id)~=-1 ) %此处添加相关代码 end % Now close the connection to V-REP: vrep.simxStopSimulation(id,vrep.simx_opmode_oneshot_wait); vrep.simxFinish(id);else disp('Failed connecting to remote API server');end vrep.delete(); % call the destructor! disp('Program ended');
先打开一个vrep场景，再运行上述代码，结果如下：
5 一些相关命令示例
sim_opmode_blocking 阻塞模式simx_opmode_oneshot_wait 非阻塞函数 适用于向V-rep 发送数据而不需要回复simx_opmode_streaming 数据流模式simxSynchronousTrigger(id); %同步操作，很重要！！ %获取关节句柄 [res,armJoints(1)] = vrep.simxGetObjectHandle(id,'joint1',vrep.simx_opmode_oneshot_wait); %获取力传感器句柄 [res,external_force_sensor] = vrep.simxGetObjectHandle(id,'Force_sensor',vrep.simx_opmode_oneshot_wait); %获取关节位置 vrep.simxGetJointPosition(id,armJoints(i),vrep.simx_opmode_streaming); %获取关节速度 可以查matlab API 参数2012表示为关节速度 vrep.simxGetObjectFloatParameter(id,armJoints(i),2012,vrep.simx_opmode_streaming) %获取关节力 vrep.simxGetJointForce(id,armJoints(i),vrep.simx_opmode_streaming); %读取力传感器 vrep.simxReadForceSensor(id,external_force_sensor,vrep.simx_opmode_streaming); %设置目标位置 ！！基于位置的控制 res = vrep.simxSetJointTargetPosition(id, joint_handles(i), target_joint_position (i), vrep.simx_opmode_oneshot); %设置仿真参数，可以设置仿真步长 记得选择custom vrep.simxSetFloatingParameter(id,vrep.sim_floatparam_simulation_time_step,dt,vrep.simx_opmode_oneshot_wait);
最后看下我的一个仿真图