本文适用对象：
没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画的童鞋没有机器人URDF模型的童鞋如果你在Matlab帮助里面搜索rigidBody，你大概率会看到matlab自带的例程 链接在这里 教你怎么用rigidBody建立机器人模型，里面有一小节告诉我们怎么用自己推导的DH参数表来建立操作臂模型。
它这里用的例程是PUMA560 机械臂
然后建出来的坐标系模型长这样
就怎么说呢，很TM不直观。。。一是因为重叠的坐标系显示不出来，二是我们很难把这个坐标系跟我们的机器人模型对应。图像显示的目的是让复杂模型简化更为直观，而不是让你更懵逼，因此本文讲解怎么不通过导入URDF的方法直接建立rigidBodyTree机器人模型。
考虑如下的结构的机器人（我特意挑了个特殊的结构，检验一下自己的DH建模水平）
该结构有四个旋转关节，再加上tool frame一共有5个坐标系。经过手动DH建系结果如下：
1.其实你根本不需要DH参数表，直接把坐标系放在关节上，定义好不同坐标系之间的转换就可以跑通仿真了
2.要注意的是，这个结构Tool frame之前需要额外增加一个坐标系满足DH默认条件才能无脑代公式得到正运动学矩阵
简单分析一下这个模型，他有4个连杆（连杆0在地面上了，这里不考虑），4个关节，加上Tool frame的话就有5个坐标系。另外，各个连杆的长度分别定义成L1=0.3 L2=0.3 L3=0.3 L4=0.2。额外添加的坐标系只是为了方便我们代入公式求正运动学转换矩阵，实现仿真演示的话只需要坐标系0~4即可。
OK，开始撸代码，rigidBody代码如下
1. 新建一个rigidBodyTree模型，定义各个连杆长度 %% % Start with a blank rigid body tree model.robot = rigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',4);%%% Specify arm lengths for the robot arm.L1 = 0.3;L2 = 0.3;L3 = 0.3;L4 = 0.2; 2. 定义四个连杆和关节连杆1是依附在base上的，初始条件下0号坐标系与Matlab的基坐标系重合，因此此时没有相对基坐标系的旋转和平移，且有一个旋转关节在Z0轴
%%% Add |'link1'| body with |'joint1'| joint.body = rigidBody('link1');joint = rigidBodyJoint('joint1', 'revolute');%定义0号坐标系与基坐标系的相对位置（这里没有旋转与平移）setFixedTransform(joint,trvec2tform([0 0 0]));%定义旋转轴方向joint.JointAxis = [0 0 1];body.Joint = joint;addBody(robot, body, 'base');连杆2依附在连杆1上，有相对转动和平移，为了简化代码这里我们偷了懒（不然需要添加几个旋转矩阵，有兴趣的可以自己尝试），直接换了关节2的方向表达，我们定义了x1为2号关节的转动方向
%%% Add |'link2'| body with |'joint2'| joint.body = rigidBody('link2');joint = rigidBodyJoint('joint2','revolute');setFixedTransform(joint, trvec2tform([0,0,L1]));joint.JointAxis = [1 0 0];body.Joint = joint;addBody(robot, body, 'link1');完成后面的几个连杆关节的定义
%%% Add |'link3'| body with |'joint3'| joint.body = rigidBody('link3');joint = rigidBodyJoint('joint3','revolute');setFixedTransform(joint, trvec2tform([0,L2,0]));joint.JointAxis = [1 0 0];body.Joint = joint;addBody(robot, body, 'link2');%%% Add |'link4'| body with |'joint4'| joint.body = rigidBody('link4');joint = rigidBodyJoint('joint4','revolute');setFixedTransform(joint, trvec2tform([0,L3,0]));joint.JointAxis = [1 0 0];body.Joint = joint;addBody(robot, body, 'link3');%%% Add |'tool'| end effector with |'fix1'| fixed joint.body = rigidBody('tool');joint = rigidBodyJoint('fix1','fixed');setFixedTransform(joint, trvec2tform([0, L4, 0]));body.Joint = joint;addBody(robot, body, 'link4');至此，建模算是结束了。
3. 检查建模结果看一下我们的模型
%%% Show details of the robot showdetails(robot)show(robot)
看起来是这么回事，我们试下换不同的关节位置看看。
检查无误，建模结束。