目前是ROS1到ROS2的过度阶段，由于ROS2内部的机制大幅变动，导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案，这里做出归纳，并给出全套的解决方案。
测试环境：
ubuntu 20.04
ROS 1 noetic
ROS 2 foxy
两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，这里可以参照作者之前写的文章来安装。
ros2录制的bag包文件，录制完后会生成一个目录，在目录下会生成多个文件，如下：
ros1 录制的bag文件，只有一个文件：例如 2021-05-19-19-10-18.bag
为了将录制的ROS2的bag包转换ROS1格式的bag包，大致流程需要以下步骤：
1.播放ros2的包
2.ros1监听到ros2播放的topic，然后再录制topic即可
当不需要使用自定义消息类型进行两个ROS 通信的时候，没有必要通过源码编译安装ros1_bridge
我们可以直接安装ros-eloquent-ros1-bridge，这个库包主要是用于ros2和ros1之间的通信
sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-ros1-bridge启动 一个新的终端
source /opt/ros/noetic/setup.bashroscore再启动一个新的终端
source /opt/ros/noetic/setup.bashsource /opt/ros/foxy/setup.bashros2 run ros1_bridge dynamic_bridge // --bridge-all-topics再启动一个新的终端
source /opt/ros/foxy/setup.bashros2 bag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34/再启动一个新的终端
source /opt/ros/noetic/setup.bashrosbag record /image /scan等待录制完成即可尝试播放
rosbag play rosbag2_2021_05_19-11_28_34.bag 3. ROS1转ROS2的bag包这里一定要注意顺序。因为我们原有的rosbag是ros1格式，用的是ros2里面的bag工具，所以要先source ROS1，再source ROS2，否则可能出现问题。
…详情请参照古月居