在使用Matlab机器人工具箱时,需要做一个多维向量乘法,但是又不想写循环语句。具体来讲:
姿态变换矩阵 T 为 4x4x1
相对位移矩阵 F 为 4x4xN
想要求 T*F(页)
a. 将前面的姿态变换矩阵T按照列重置维数为 T(行)x1xT(列)
b. 将后面的相对位移矩阵F按照行重置维数为 1xF(列)xF(行)xF(页)
c. 考虑到reshape的方式,需要先将F进行“转置”,使用permute 将第一、二维交换
e. 使用bsxfun将reshape后的多维矩阵按元素相乘,获得矩阵 T(行)xF(列)xF(行)xF(页)
f. 将所得矩阵按照F行的深度进行相加sum
g. 重置矩阵为T(行)xF(列)xF(页)