原始链接： http://community.bwbot.org
运行测试平台：小强ROS机器人
rviz是ros附带的图形工具，可以方便地以图形方式操作ros中的程序。 其使用也比较简单。
整体界面如下图所示
界面主要分为左侧显示设置区域、中央大显示区域和右侧视角设置区域。 最上面是导航相关的几个工具。 底部是有关ros状态的一些数据的显示。
在rviz中查看ORB_SLAM2主题数据的示例中演示了rviz的使用方法
启动ORB_SLAM程序并在终端上依次输入
roscoreroslaunchorb _ slam2map.launch等待程序成功运行并开始运行
在这种情况下，由终端输入
ROS主题列表显示与以下内容类似的输出，表示程序已成功启动
添加主题并进入rviz
单击rviz左下角的添加按钮，显示如下图所示的对话框
单击by topic，从以下列表中选择几个与ORB_SLAM相关的topic
这样就添加成功了
追加后发生下图所示错误时
这是因为Glabal Options坐标系的设置存在问题。 更改为对应的坐标系即可。
其他各种topic可以这样容易地添加。
操作由显示在基本中央区域的ORB_SLAM程序计算的三维点云。 可以通过用鼠标左键拖动来调整视角。 具体操作方法在最下面的状态栏中有提示。
在右侧区域，可以更详细地设定视角
换个角度看
保存设定后，如果以后不想每次都进行相同的设定，请保存设定文件。
有保存到顶部菜单的选项。
更详细的rviz相关信息可以看到官方的维客