因为最近在做加速度计相关的项目，所以接触的传感器很多，现在写个总结吧。 让后来者不要和我一样走这么多弯路。
第一个看到的是图表，如果不能驱动，首先应该排除硬件问题：
SPI连接法
IIC连接法
接下来，我们关注以下几个寄存器。
传感器名称(读写)寄存器编号功能CHIPID0x00芯片的ID通常用于查看驱动是否正常，固定值0xD1PMU_STATUS0x03表示当前各传感器的电源模式，normal _ lood ) suspend的三个模式ACC_conf(rw )0x40是输出数据速率、带宽、能够在加速度传感器读取的模式ACC_RANGE0x41中选择的加速度g范围gyr _ conf (rw )0x gyr_range(rw )0x43定义BMI160角速度测量范围int _ en (rw )0x50-0x52以启用各种中断。 包括加速度数据、角速度数据和各种特殊功能中断. 启用后映射到INT1并输出，即可触发单片机的外部中断。 int_out_ctrl(rw )0x53输出控制、输出使能、触发电平、边沿、输出模式(推挽和输出) int _ latch (rw )0x54设置中断锁存模式)非常清楚随后关闭即可) cmd000特殊示例包括start_foc、acc_set_pmu_mode、gyr_set_pmu_mode、mag_set_pmu_mode
让我们把重点放在这个计步的功能上。 至今仍在点燃：
传感器名称(读/写)寄存器编号功能step_conf ) rw )0x7A-0x7B步进数检测的配置，包括Normal mode、Sensitive mode、Robust mode三种，从这里直接开始
voidBMI160_init(void ) { uint8_t ui8Status=0； uint8_t ui8Attempts=20； uint8_ t设备_ id； BMI160_SPI_Init (； kprintf(BMI160initok.n )； BMI160_CS=1； //SPI切片取消选择//resetthebmi 160 sensor BMI 160 _ reset (； //putaccelandgyroinnormalmode.while (ui8status！=0x 20 ui8attempts---(BM i160 _ write _ reg ) am_devices_BMI160_cmd，0x12 )； //将加速度计设置为low _ power BMI 160 _ write _ reg (am _ devices _ BM i160 _ cmd，0x14 )； //陀螺仪suspenddelay_ms(1 (设置1 )； ui8status=BM i160 _ read _ reg (am _ devices _ BM i160 _ PMU _ status )； //读取加速度和陀螺仪为low _ power suspend }//BM i160 notincorrectpowermodeif (！ ui8attempts({return； } k printf (PMU _ status :0 x % xrn )，ui8Status )； BM i160 _ write _ reg (am _ devices _ BM i160 _ step _ conf _ 0，0x 15 )； //计步器功能BM i160 _ write _ reg (am _ devices _ BM i160 _ step _ conf _ 1，0x0b )； BM i160 _ write _ reg (am _ devices _ BM i160 _ ACC _ range，0x05 )； //加速度计- 4g//readstatusregistertoclearit.ui8status=BM i160 _ read _ reg (am _ devices _ BM i160 _ err _ reg )； //读取错误状态寄存器清ui8status//enable int1outputasactivehighbmi 160 _ write _ reg (am _ devices _ BM i160 _ int _ ou out ) 0XXICES_BMI160_ouout_ctrl //输出使能INT1引脚，高电平活动//int1set//mapi nt1 tothestepdetectioninterrruptbmi 160 _ wrrr
T_MAP_1, 0x80);//映射INT1到 watermark中断// Enable INT 1 as FIFO watermarkBMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_EN_1, 0x10);//使能data-ready}//得到步数void bmi160_getStep(short *rawStep){ uint8_t buf[2];buf[0]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_1);buf[1]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_0);*rawStep=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1]; }SPI的初始化（我一开始用的是EEPROM的SPI配置读写等，一直驱动不了，后来才突然发现是SPI的问题）：
///以下为BMI160驱动void BMI160_SPI_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);//使能SPI1时钟 //GPIOF9,F10初始化设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB3~5复用功能输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_SPI1); //PI1复用为 SPI1GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_SPI1); //PI2复用为 SPI1GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_SPI1); //PI3复用为 SPI1 //这里只针对SPI口初始化RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE);//复位SPI1RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,DISABLE);//停止复位SPI1SPI_I2S_DeInit(SPI1); SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;//设置SPI工作模式:设置为主SPISPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;//设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;//串行同步时钟的空闲状态为高电平SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;//串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;//NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64;//定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;//指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;//CRC值计算的多项式SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器 SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设SPI1_ReadWriteByte(0xff);//启动传输 } //SPI1速度设置函数//SPI速度=fAPB2/分频系数//@ref SPI_BaudRate_Prescaler:SPI_BaudRatePrescaler_2~SPI_BaudRatePrescaler_256 //fAPB2时钟一般为84Mhz：void SPI1_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler){ assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));//判断有效性SPI1->CR1&=0XFFC7;//位3-5清零，用来设置波特率SPI1->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler;//设置SPI1速度 SPI_Cmd(SPI1,ENABLE); //使能SPI1} //SPI1 读写一个字节//TxData:要写入的字节//返回值:读取到的字节u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData){u8 result,Retry=0;//result:返回spi读写的结果; retry:失败重试次数 while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_TXE)==RESET) { Retry++; if(Retry>200) return 0; } SPI_I2S_SendData(SPI1, TxData); while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET) { Retry++; if(Retry>200) return 0; } return SPI_I2S_ReceiveData(SPI1); SPI_I2S_ClearFlag(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE);}//读取SPI寄存器值//reg:要读的寄存器u8 BMI160_Read_Reg(u8 reg){u8 reg_val; BMI160_CS = 0; //使能SPI传输delay_ms(1); SPI1_ReadWriteByte(reg|0x80); //1.发送寄存器号 //Ored with "read request" bit reg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容 // send a value of 0 to read the first byte returned: delay_ms(1);BMI160_CS = 1; //禁止SPI传输 return(reg_val); //返回状态值}//SPI写寄存器//reg:指定寄存器地址//value:写入的值u8 BMI160_Write_Reg(u8 reg,u8 value){u8 status; BMI160_CS=0; //使能SPI传输 status =SPI1_ReadWriteByte(reg&0x7f);//2.发送寄存器号 SPI1_ReadWriteByte(value); //写入寄存器的值 BMI160_CS=1; //禁止SPI传输 return(status); //返回状态值}