虽然以前使用过CAN总线协议，但是为了复习整理，我会简单地写一下CAN总线APP应用程序中的几个需要注意的硬件和软件
CAN总线的详细内容请参考这篇博文。 https://blog.csdn.net/QQ _ 38880380/article/details/84573821
CAN总线主要工作在物理层、数据链路层和传输层，高层有些协议利用CAN协议构建网络，但不在本文讨论范围之内。
硬件设计
CAN总线的硬件设计相对容易，通常使用在处理器内集成的CAN控制器。 CAN控制器在数据链路层工作，引出RX、TX两条数据线，与外部专用的CAN phy芯片连接，转换为CAN_H和CAN_L两条差动信号。 比较规格的CAN硬件设计如下图所示
请注意，R45 R46总共120的电阻只能用作一条CAN总线两端的两个节点。 如果CAN总线上存在中间节点，则中间节点必须消除R45和R46两个电阻。
CAN采用总线拓扑结构，连接方式如下图所示，将所有节点的CAN_H和CAN_L分别连接即可，一般只使用CAN_H和CAN_L两条数据线通过双绞线方式连接，采用外部辐射和CAN_L
软件设计
在CAN数据链路层主要分为数据帧、远程操作帧、错误帧、过载帧和帧间隔五种，其中后三种软件开发者不需要过度关注，一般由CAN控制器自动处理，中断处理事件
数据帧
在帧开始后立即有仲裁段，仲裁段实际上是软件的CAN ID部分，分为标准ID、合计11bit、扩展ID、合计29bit两种，一个CAN帧在发送前具有标准CAN帧ID 11bit和扩展CAN帧
CAN id段不仅标识一个帧，还确定一个帧的优先级。 CAN id越小的CAN帧的优先级越高，如果两个CAN节点同时发送帧并发生冲突，则低优先级CAN在检测到总线上的级别与发送数据不匹配时自动终止，不干扰高优先级CAN帧的发送过程
也可以重新划分CAN ID段。 例如，如果可以将11位重新划分为3位优先级id 5bit消息id位标识id，则可以通过不同的划分方法实现更高级的功能。
DLC是数据长度，以字节为单位最多8个。
Data是负载的数据部分，最多64位(8字节)，实际发送的长度与DLC有关。
CRC和ack等由硬件自动实现，无需忽视。
遥控架
遥控器框架和数据框架基本一致，有两个不同之处。 其中之一是看不到遥控器帧的RTR字段(1)，表示这是遥控器帧。 第二，从远程框架中删除了Data字段，这意味着远程框架无法承载载荷数据。
剩下的就是例证了。 看看关于芯片的示例代码就可以了。
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