基础知识一、背景二、发展三、公交优势四、公交站点1、CAN应用(1)车载网络构想(2)应用案例)3)图2、 连接CAN协议的基本概念)1) ISO模型和CAN协议)2) ISO11898和11519-2物理层的主要区别)3)通信速度ISO11519-2的物理层特征(5) CAN协议和标准)6)通信协议数据帧结构)2)远程帧a、远程帧的结构)错误帧a、错误帧的结构)4)过载帧a、过载帧的结构)5)
一.背景
1、随着车用电气设备的增加，相应的电气节点剧增，豪车节点数以千计。 一般通信协议所需的线束太多。 必须减少线束并支持更多节点的协议。
二、发展1、控制器局域网(can )即控制器局域网。 由于其高性能、高可靠性和独特的设计，CAN越来越受到重视。 CAN最初是德国的BOSCH公司为汽车监视、控制系统而设计的。 现代汽车逐渐采用发动机正时、注油控制、加速、制动控制(ASC )、复杂的防抱死制动系统(ABS )等电子装置控制。 由于这些控制需要检测和交换大量数据，因此采用将信号线硬连接的方式不仅麻烦且昂贵，而且难以解决问题，但是采用CAN总线可以很好地解决上述问题。
2、1983-1986年大众与Bosch制定软件协议，由英特尔生产控制器。
3、1990年首次应用于汽车奔驰s级12缸发动机汽车。
4、1991年9月，NXP半导体公司制定并公布了CAN技术规格CAN2.0A/B。 其中，CAN2.0A协议规范定义了标准帧格式，CAN2.0B协议规范定义了扩展帧格式。
5、1993年11月，ISO组织正式颁布了CAN国际标准ISO11898 (高速APP应用，数据传输速度小于1Mbps )和ISO11519 (低速APP应用，数据传输速度小于125Kbps )。
6、1996年用于奥迪A8 D2自动变速器3.7升V8 01V AG5的汽车。
7、1997年用于帕萨特B5 AG。
8、1998年宝来，用于高尔夫A4 AG。
9、VAN Bus用于马克、雷诺、雪铁龙等菲利普公司的产品。
10、J1850-HBCC用于福特、摩托罗拉公司产品。
11、J1850-DLC通用，用于摩托罗拉公司产品。
三、总线优势1、数据传输更安全可靠；
2、低成本)通信介质可以采用双绞线、同轴电缆和光纤，一般采用廉价的双绞线即可，没有特殊要求)；
3、高速实时发布；
4、有条件实现单线功能
5、适用于各种汽车；
6、开放标准。
四.公交站点1、CAN的应用(1)车载网络构想
)2)应用实例
)3)连接图
2、CAN协议的基本概念(1) ISO模型和CAN协议
) ISO11898和11519-2物理层的主要区别
)3)通信速度和最大总线长度
)4) ISO11898、ISO11519-2物理层特征
)5) CAN协议和标准规范
(6)通信协议分类
3、CAN协议帧的类型和用途
(1)数据帧a和数据帧的配置
数据帧由以下七个段组成：
(1)帧开始)指示数据帧开始的段。
)2)仲裁段)指明该帧优先级的段。
(3)控制段：表示数据字节数和保留位的段。
)4)数据段)数据内容可以发送0~8字节的数据。
)5) CRC分段)检查帧传输错误的分段。
)6) ACK段)显示确认正常接收的段。
(7)帧结束：指示数据帧结束的段。
)遥控器框架a、遥控器框架结构
遥控器框架由以下六个部分组成：
)1)帧开始) SOF )表示帧开始的段。
)2)仲裁段)指明该帧优先级的段。 可以请求具有相同ID的数据帧。
(3)控制段：表示数据字节数和保留位的段。
)4) CRC分段)检查帧传输错误的分段。
)5) ACK段：表示确认正常接收的段。
(6)帧结束)指示远程帧结束的段。
)错误帧a、错误帧结构
(1)错误标志
有两种类型的错误标志：主动错误标志和被动错误标志。
活动错误标志： 6位显性位。
被动错误标志： 6位隐性位。
)2)错误定义符
错误修饰符由8位隐藏位组成
)4)过载帧a、过载帧结构
(1)过载标志
六个优势。
过载标志的配置与活动错误标志的配置相同。
)2)过载定义符
8位隐藏位。
过载边界的结构与错误边界的结构相同。
(5)帧间隔a、帧间隔结构
帧间隔包括数据帧和
遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。
(1) 间隔
3 个位的隐性位。
(2) 总线空闲
隐性电平，无长度限制（0 亦可）。本状态下，可视为总线空闲，要发送的单元可开始访问总线。
(3) 延迟传送（发送暂时停止）
8 个位的隐性位。只在处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段。 五、补充要点 1、信号传输技术数据
（1）CAN bus最高传播速度：1 Mbps
（2）ISO 分类：
低速型 低于10 kbps （用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷器等，称作LIN总线)
低速型 10 －125 kbps (用于舒适系统、仪表显示等）
高速型 125 kbps －1Mbps (用于发动机控制、ABS、传动控制等）
（3）最多接入控制单元数：32个
（4）通用版本：Bosch CAN 2.0
（1）两条数据线相互缠绕，防止电磁波干扰和向外辐射，规定绞距20mm。
3、can收发器接口（1）常用三种接口器件
M12小型连接器、OPEN5连接端子、DB9插座
总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。
总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强。）
1、《上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理》
2、《CAN 入门书》 作者 瑞萨科技
3、CAN总线要点