台达伺服驱动器参数设定一览
2020-12-23
台达伺服驱动器的参数设定分为8组。 从P0到P7，参数组的定义如下：组0 :监视参数(例如P0-xx )组1 :基本参数；示例： P1-xx；组2 :扩展参数)示例： P2-xx；组3 Pt为位置控制模式(位置命令从端子输入)。 Pr为位置控制模式(位置指令由内部寄存器提供。 s为速度控制模式。 t为转矩控制模式。 代号功能初始值单位适用控制模式PtPrSTP0-00VER固件版本工厂设定N/AOOOOP0-01ALE驱动器错误状态显示(7段显示器) N/AN/AOOOOP0-02STS驱动器状态显示00n AOOOOP0-08TSON伺服启动时间0HourP0-09CM1状态监测寄存器1N/AN/AOOOOP0-10CM2状态监测寄存器2N/AN/AOOOOP0-11CM3状态监测寄存器3n/an/a oooop0- 12 12 AOOOOP0-17CM1A选择状态监视寄存器1显示内容0N/AP0-18CM2A选择状态监视寄存器2的显示内容0N/AP0-19CM3A选择状态监视寄存器3的显示内容0N/AP0-20CM4A选择状态监视寄存器4的显示内容0N/AP0-21CM5A选择状态监视寄存器5的显示内容0n AP0-25MAP1映射参数#1不需要初始化N/AOOOOP0-26MAP2映射参数#2，而是N/AOOOOP0-27MAP3映射参数4不需要初始化N/AOOOOP0-31MAP7映射参数不需要初始化N/AOOOOP0-32MAP8映射参数不需要初始化N/AOOOOP0-35MAP1A映射参数P0-25 无需初始化AOOOOP0-36MAP2A映射参数P0-26 a ooop0- 37 map3a映射参数P0-27的映射目标设置0x0N/AOOOOP0-38MAP4A映射参数P0-28 AOOOOP0-39MAP5A映射参数P0-29映射目标设置0x0N/AOOOOP0-40MAP6A映射参数P0-30映射目标设置0x0N/AOOOOP0-41MAP7A映射参数PPA AOOOOP0-42MAP8A映射参数P0-32的映射目标设置0x0N/AOOOO0N/AOOOOP1-04MON1MON1模拟显示器输出比例100% (全比例) OOOOP1-05MON2MON2 OOOOP1-06SFLT模拟速度指令加减速平滑常数0msecOP1-07TFLT模拟转矩指令平滑常数0msec OP1-08PFLT位置指令平滑常数010msecOOP1-25VSF1低频减振频率(1) 100.00.1 hzoo P1-26 vflt 频率(2) 100.00.1HzOOP1-28VSG2低频减振增益)2) 0N/AOOP1-29AVSM自动低频减振模式设定0N/AOOP1-30VCL低频摆动检出值500pulseOOP1-34TACC速度加速常数200msec OOP1-35TDEC速度减速常数200msec OOP1-36TSLS型加减速平滑常数0msec OOP1-59MFLT模拟速度指令线性滤波常数00.1 mmflt 63FRCT摩擦力补偿0msOOOOP1-68PFLT2位置命令Moving Filter0msOOP1-75FELP全闭环位置检测器和半闭环位置检测器误差低通滤波器时间常数100msecOOP2-23NCF1谐振抑制notchfilter(1 (请参阅HzOOOOP2-24DPH1共振抑制Notch filter衰减率(1)0dBOOOOP2-43NCF2共振抑制Notch filter (2) ) 1000HzOOOOP2-44DPH2共振抑制notch filter衰减率(2) ) ) 0dBOOOOP2-45NCF3谐振抑制Notch filter(3) 1000HzOOOOP2-46DPH3谐振抑制notchfilter衰减率)3)0dBOOOOP2-47ANCF自动谐振抑制模式设定1N/AOOOOP2-48ANCL自动共振抑制模式AOOOOP2-25NLP共振抑制低通滤波器2 or 50.1msOOOOP2-33INF输入滤波器简易设定0N/AOOOOP2-49SJIT速度检测滤波器及微振动抑制0 sec ooooop2- 33
平滑常数5msecOOP2-04KVP速度控制增益500rad/sOOOOP2-05SPR速度控制增益变动比率100%OOOOP2-06KVI速度积分补偿100rad/sOOOOP2-07KVF速度前馈增益0%OOOOP2-26DST外部干扰抵抗增益00.001OOOOP2-27GCC增益切换条件及切换方式选择0N/AOOOOP2-28GUT增益切换时间常数1010msecOOOOP2-29GPE增益切换条件1280000pulse Kpps r/minOOOOP2-31■AUT1自动及半自动模式设定80HzOOOOP2-32▲AUT2增益调整方式0N/AOOOOP1-01●CTL控制模式及控制命令输入源设 定0pulse r/min N-MOOOOP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/AOOOOP1-12 ~ P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%OOOOP1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定2500pulseOOOOP1-55MSPD最大速度限制ratedr/minOOOOP1-72FRES光学尺全闭环的分辨率5000Pulse/revOOP1-73FERR光学尺全闭环反馈位置和电机 编码器之间位置误差过大的错 误保护范围30000pulseOOP1-74FCON光学尺全闭环功能控制开关000h-OOP2-50DCLR脉冲清除模式0N/AOO外部脉冲控制命令(Pt mode)P1-00▲PTT外部脉冲列输入型式设定0x2N/AOP1-44▲GR1电子齿轮比分子(N1)1pulseOOP1-45▲GR2电子齿轮比分母(M)1pulseOOP2-60▲GR4电子齿轮比分子(N2)1pulseOOP2-61▲GR5电子齿轮比分子(N3)1pulseOOP2-62▲GR6电子齿轮比分子(N4)1pulseOO内部暂控制命令(Pr mode)P6-02 ~ P7-27PO1 ~ PO63内部位置指令 1 ~ 630N/A OP5-60 ~ P5-75POV1 ~ POV15内部位置指令控制 0 ~ 15 的移 动速度设定20 ~30000.1r/min OP5-03PDEC事件的减速时间0XF00 FFFFFN/AOOOOP5-04HMOV原点回归模式0N/AOOP5-05HSPD1第一段高速原点回归速度1000.1r/minOOOOP5-06HSPD2第二段低速原点回归速度设定200.1r/minOOOOP5-07PRCMPr 命令触发寄存器0N/A OP5-20 ~ P5-35AC0 ~ AC15加／减速时间200 ~30ms OP5-40 ~ P5-55DLY0 ~ DLY15位置到达之后的 Delay 时间0 ~5500ms OP5-98EVON事件上沿触发 Pr 程序编号0N/A OP5-99EVOF事件下沿触发 Pr 程序编号0N/A O设定0x0N/AOOOOP5-16AXEN轴位置－电机编码器N/AN/AOOOOP5-17AXPC轴位置－脉冲命令N/AN/AOOOOP5-18AXAU轴位置－辅助编码器N/AN/AOOOOP5-08SWLP软件极限：正向+231PUU OP5-09SWLN软件极限：反向-231PUU OP1-01●CTL控制模式及控制命令输入源设 定0pulse r/min N-MOOOOP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/AOOOOP1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulseOOOOP1-55MSPD最大速度限制ratedr/minOOOOP1-09 ~ P1-11SP1 ~ 3内部速度指令 1 ~ 31000~ 30000.1r/min OOP1-12 ~ P1-14TQ1 ~ 3内部扭矩限制 1 ~ 3100%OOOOP1-40▲VCM模拟速度指令最大回转速度ratedr/min OOP1-41▲TCM模拟扭矩限制最大输出100%OOOO定5500r/minOOOOP2-63TSCA比例值设定0timesOOOP2-64TLMOD扭矩混合限制模式0N/AOOOP1-01●CTL控制模式及控制命令输入源设 定0pulse r/min N-MOOOOP1-02▲PSTL速度及扭矩限制设定0N/AOOOOP1-46▲GR3检出器输出脉冲数设定1pulseOOOOP1-55MSPD最大速度限制ratedr/minOOOOP1-09~ P1-11SP1~3内部速度限制 1~3100~ 300r/min OOP1-12~ P1-14TQ1~3内部扭矩指令 1~3100%OOOOP1-40▲VCM模拟速度限制最大回转速度ratedr/min OOP1-41▲TCM模拟扭矩指令最大输出100%OOOOP3-00●ADR站号设定0x7FN/AOOOOP3-01BRT通讯传输率0x0203bpsOOOOP3-02PTL通讯协议6N/AOOOOP3-03FLT通讯错误处置0N/AOOOOP3-04CWD通讯超时设定0secOOOOP3-05CMM通讯功能0N/AOOOOP3-06■SDI输入接点(DI)来源控制开关0N/AOOOOP3-07CDT通讯回复延迟时间01msOOOOP3-08MNS监视模式0000N/AOOOOP3-09SYCCANopen 同步设定0x57A1N/AOOOO(★) 唯读寄存器，只能读取状态值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等(▲) Servo On 伺服启动时无法设定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等(●) 必须重新开关机参数才有效，例如：P1-01 及P3-00(■) 断电后此参数不记忆设定的内容值，例如：P2-31 及P3-06返回列表免责声明：本文仅代表文章作者的个人观点，与本站无关。其原创性、真实性以及文中陈述文字和内容未经本站证实，对本文以及其中全部或者部分内容文字的真实性、完整性和原创性本站不作任何保证或承诺，请读者仅作参考，并自行核实相关内容。
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