欧拉角旋转矩阵的推导,旋转矩阵的计算

1 .四元数和旋转矩阵推导向量：

2 .求出旋转量2.1求出四元数旋转量：

其中，w表示四元数实部，v表示四元数虚部

2.2矩阵求旋转量。 以混乱的方式：

其中：

表示用于旋转向量的旋转矩阵。

3 .两者关系对两者旋转误差状态的推导是相等的。 即，有以下情况。

通常，我们采用旋转矩阵方式，其求导形式更简洁。