基于环境特征的SLAM算法分析与评价
analysisandevaluationofslamalgorithmbasedonenvironmentalcharacteristics
doi :10.12677/sea.2017.65015，
PDF，下载：
867阅览：
2,154
科研立项经费支持
作者：
游玩彩虹，虚拟旅人，国籍法颖* :河北农业大学信息科学技术学院，河北保定
摘要：
为了研究机器人SLAM算法在不同环境下的自适应能力，根据实验仿真数据，用Matlab软件对目前普遍存在的几种SLAM算法进行了仿真对比分析。 首先对比分析了EKF-SLAM算法和UKF-SLAM算法，分析结果表明UKF-SLAM算法相对于EKF-SLAM算法在几种不同的环境特征中具有良好的时间复杂性和鲁棒性。 此外，性能较好的UKF-SLAM算法与Fast SLAM算法的仿真比较表明，在较大的环境和较强的噪声环境中，Fast SLAM算法具有较好的估计性能，同时时间复杂度较低
Abstract:
inordertostudyrobotslamalgorithmofadaptivecapacityindifferentenvironments，basedontheexperimentalsimulationdata， thispaperpresentsthesimulationandcomparisonofseveralkindsofrobotalgorithmsinmatlabsoftware.firstcomparinganalysisofekf-slaral nalysisof-s lation f-slam algorithms， analysisresultsshowthatukf-slamalgorithmwithrespecttotheekf-slamalgorithmindifferentenvironmentshasbettertimecomecomplexityand rithmwithbetterperformanceandfastslamalgorithmsimulation，the simulation results show that，undertherelativenvironmentandthesthestrat fastslamalgorithmhasbetterestimationperformance，whiletimecomplexition
文章引用：
tmdws，虚拟旅人，籍贯.基于环境特征的SLAM算法分析与评价[J] .软件工程与应用，2017，6 (5) 3360135-144.https://doi.org/10.12677
文献[1]
htdgb .履带式移动机器人及其实现无线控制[D]: [硕士学位论文] .太原：太原理工大学，2005 .
[2]
jkdjb .基于力觉和视觉的机械手伺服控制研究[D]: [硕士学位论文] .洛阳：河南科技大学，2012 .
[3]
紧张的松鼠.六自由度教学机器人控制系统的设计与实验研究[D]3: [硕士学位论文] .哈尔滨3360哈尔滨工程大学，2008 .
[4]
周旭.基于改进粒子滤波的SLAM算法研究[D]: [硕士学位论文] .南京：南京理工大学，2014 .
[5]
康轶非，笑点低的毛豆，lhdmt，等.平方根容积卡尔曼滤波在移动机器人SLAM中的应用[J] .机器人，2013，35 (2) : 186-193 .
[6]
基于PGDDMF.opencv的交通车流量测量系统[D]: [硕士学位论文] .北京：北京邮电大学，2015 .
[7]
洪梅、sfdxy、sldl、等. EKF和UKF在地形辅助导航中的应用研究[C]//中国仪器仪表学会.第六届全国信息获取与处理学术会议论文集.焦作：中国仪器仪表学会，2008: 438-443 .
[8]
应验的寒风.移动机器人同步定位与地图绘制算法研究[D]: [硕士学位论文] .秦皇岛：燕山大学，2013 .
[9]
淡淡的热狗、ddrjb、石杏喜。 改进的联合兼容SLAM数据相关方法[J] .仪器仪表学报，2008，29 (11 ) : 2260-2265 .
[10]
蒙特梅尔，m .Thrun，s .Roller，D. and Wegbreit，b.(2003 ) )。 fast slam 2.0: animprovedparticlefilteringalgorithmforsimultaneouslocalizationandmappingthatprovablyconverges.in 3360互联网Al智能，Morgan KaufMAnn Publishers Inc .Burlington，ma，1151-1156。
[11]
愤怒笔.大环境下移动机器人同步定位与地图绘制研究[D]: [博士学位论文] .太原：中北大学，2009 .