文/寒冬寒梅
以下示出具体步骤
step1、为ros的hector_ws创建workspace，其中创建src文件夹
创建ros工作区的命令如下$mkdir -p ~/hector_ws/src
step2，进入src文件夹下载hector slam代码
step3，编译并设置路径$cd ~/hector_ws
$catkin_make
$source devel/setup.bash
步骤4，修改并运行launch文件
launch文件
mapping_default.launch
需要运行的launch文件
我们自己的数据集位于/home/DM Chen/slam _ ws/src/cartographer _ ROS/cartographer _ ROS/bag/1014.bag
运行launch文件的roslaunchhector _ slam _ launch tutorial.launch bag _ filename :=/home/DM Chen/slam _ ws/src/cccchen
结果如下。