舵机控制通常需要20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分通常是0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。 以180度角舵机为例，对应的控制关系如下。
0.5毫秒------- 0度；
1.0毫秒------- 45度；
1.5毫秒------- 90度；
2.0毫秒------- 135度；
2.5毫秒------- 180度；
脉冲与角度的关系可以如下图所示
33558 www.Sina.com/viewplaincopy # includereg 52.hunsignedcharcount； //0.5ms次数标记sbitpwm=P1^0； //信号输出sbitjia=P1^1； //角度增加按钮sbitjan=P1^2； //角度减少按钮charjd； //角度标识voiddelay(unsignedinti ) { unsignedintj，k； for(j=I； j0； j-- ) for(k=125； k0； k----； } voidTime0_init ()//计时器初始化) { TMOD=0x01； IE=0x82； TH0=0xff； TL0=0x19； //12水晶振动，0.25ms TR0=1； //计时器启动}voidtime0_int(interrupt1//中断程序({ TH0=0xff； TL0=0x19； if (计数)//输出计数个高电平pwm=1； else pwm=0； //其馀输出为低电平计数； count=count@； //时钟为40个计数(20ms } voidkeyscan ()//键扫描(if ) Jia==0)//是否按下了角度增加键(delay ) ) 50 )； 按//延迟，支付If (JIA==0) ) JD； //角度标记加1计数=0； 按下//按钮，以20ms周期进行if(JD==50 ) jd=9； //如果已经是180，则保持while (Jia==0)； 等待释放//按钮}if(Jan==0)//是否按下了角度减少键) delay(10 )； if(JD==0； { jd--； //角度标记负1计数=0； if(JD==0) jd=1； wile(Jan==0)； } } } voidmain () { jd=1； 计数=0； Time0_init (； wile(1) { keyscan )；//显示(； }