9轴传感器初探9轴有3轴陀螺、3轴加速度计和3轴磁强计，输出均为16位数字量； 随处可见的小飞机都装有这样的传感器
通过集成电路总线(IIC )接口与单片机进行数据交换，自行检测四元素，输入片上DMP )数字运动处理器)计算欧拉角
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将九州传感器的IIC和ph4、5进行硬件连接并连接
安装有对MPU9250读写操作传感器的IIC使用8位的数据，全部带有响应信号，主机生成时钟源
进行写入操作
和IIC一样，很难读。 找中文作为参考就可以了
u8MPU_write_byte(u8addr、u8 reg、u8 data ) { IIC_Start )； IIC_send_byte((addr1)|0 )； if(IIC_wait_ack () ) { IIC_Stop )； 返回1； }IIC_send_byte(reg )； IIC_Wait_Ack (； IIC _ send _ byte (数据； if(IIC_wait_ack () ) { IIC_Stop )； 返回1； (} IIC_Stop )； 返回0； }读取操作也一样，使用之前写的IIC代码
调用MPU9250初始化重置MPU9250并唤醒的u8 res=0； IIC_Init (； MPU_write_byte(MPU9250_addr，MPU_PWR_MGMT1_REG，0X80 )； dlay_ms(100； MPU_write_byte(MPU9250_addr，MPU_PWR_MGMT1_REG，0X00 )；
将初始化陀螺仪和加速器的此寄存器设置为0b0001 1011
陀螺仪根据DLPF_CFG and FCHOICE_B进行过滤，这意味着量程为2000db
初始化油门的简单点是将量程设定为2g
按照以上指示设定波特率
波特率在上面的提示下=1000/1的寄存器
加速度/磁强计有高频噪声(需要低通滤波) ) ) )。
接着，设置低通道滤波器
关闭所有中断，连续读取，IIC进入从机模式
读取数据从6个寄存器中连续读取，成为当前的加速度和陀螺仪的值