等构成。
3.
根据结构特征，工业机器人通常是直角坐标机器人、圆筒坐标机器人，
球面坐标机
器人
、多关节机器人、
并联机器人。
4
.机器人运动学基于末端执行器的位置、姿态和
关节变量
的关系，以及产生这种态度所必需的
的
力或力矩
没关系。
5.
机器人臂部用于使机器人末端执行器满足任务的要求
位置。 臂部是臂部和手部
的连接部件，抬起支撑手，变更手
姿势
我会发挥作用。
6.
工业机器人的动力系统按动力源划分
液压动力系统
和空力系
电动动力系统
三个类别。
7
水平。
机器人内部的传感器主要如下
位置和位移传感器
、速度传感器、
力传感器。
8.
机器人控制系统根据其控制方式进行划分
集中控制系统
主从控制系统、
分散控制系统
统。
9.
工业机器人控制器的功能如下
多任务功能
、网络功能、
操作记录功能
、大容量存储、
用户界面丰富。
10.
机器人语言系统有三种基本状态。
监测状态
、编辑状态、
执行状态。
二、选题(
11
~
20
问题，所有问题
2
分，共
20
分钟)
11
水平。
（
a
)是指机器人在工作范围内的任何姿势下都能承受的最大重量。
A.
装载能力
B.
工作范围
C.
重复定位精度
D.
定位精度
12
水平。
1959
年，德沃尔和美国发明家约瑟夫
水平。
这是英国格柏合作制造的世界上第一个工业机器人，名字叫
（
B
）。
A.Versatran
B.Unimate
C.SCARA
D.PUMA562
13.
关于方向性丰富的手机的性质，以下的说法是错误的(
C
）。
A.
如果两个坐标系完全一致，则那些方向丰富的手机是1、3维单位排列
B.
方向性丰富的手机是正交阵列
C.
两个不同列或不同行的对应元素的乘积之和为
1
D.
矩阵的各行和各列的元素的平方和为
1
14
.坐标变换中，相对固系或动系的变换学说正确的是(
d
）。
A.
在相对固系变换的情况下，变换矩阵需要依次右乘
B.
相对动系统变换时，变换矩阵需要依次左乘
C.
对于固系或动系变换，矩阵的乘法顺序不变
D.
在相对动系统变换的情况下，变换矩阵需要依次右乘
15.
绝对式光电编码器的分辨率是二进制代码的(
a
）。
A.
位数
B.
代码说
C.
0
D.
1
16.
提高检测角度精度
0.1
那么，增量型光电编码器的透光狭缝数为(
B
）。
A.
500
；
B.
3600
；
C.
6000
；
D.
无法确定。
17.
以下传感器可能不属于机器人外部传感器(
C
）。
A.
触觉传感器
B.
压力传感器