伺服系统(servo mechanism )是使物体的位置、方位、状态等输出被控制量能够追随输入目标(或规定值)的任意变化的自动控制系统。
那么，我们今天就来谈谈伺服电机如何实现正确的定位，如何理解闭环特性。 首先，我们来看看交流伺服系统的结构。 由伺服驱动器和伺服电机构成。 下面主要对伺服驱动的结构进行说明。 电机只是一个执行器。 驱动器的概略结构如下，与变频器的主电路相似，电源经过整流、变频器，实现ACDCAC的转换。
伺服驱动器的概略结构图
输入信号/指令是位置、速度、转矩等控制信号，对应伺服电机的3种控制模式，各个控制模式是与环相应的控制，转矩控制是电流环控制，速度模式是速度环控制，位置模式是3环控制对位置模式的三闭环进行分析。
位置模式的三闭环控制
上图中的m表示伺服电机，PG表示编码器，最外侧的蓝色表示位置环。 因为最终控制的是位置(定位)。 内圈分别为速度环和电流环)转矩环。 位置模式下，速度环和电流环作为保护环，防止失速控制和过载，使电机的恒速运行和电机电流恒定。 让我们重点看看位置环如何使电动机准确地旋转规定的角度。
给定的脉冲为1个时，反馈脉冲为0，脉冲偏差p=1，被输入到控制器。 此时，驱动电路控制IPM变频器，产生SPWM波，驱动伺服电机旋转。 请注意这个SPWM波和我们的PLC发出脉冲的骄傲的鹤不同。 电机旋转编码器发出反馈脉冲，此时p=0时电机停止输出，1个脉冲的定位完成。 从发出脉冲到受到反馈脉冲的过程是闭环过程，这样电动机可以正确定位，脉冲的数量决定定位的距离，脉冲的频率决定电动机的转速。