1. ROS版本选择ROS是编写机器人软件的灵活框架，集成了大量工具、库和协议，提供类似操作系统提供的功能，包括硬件抽象描述、基础驱动程序管理、通用功能执行、程序可以大大简化复杂多变的机器人平台上复杂任务的创建和稳定的运行控制，包括程序发布包管理。
ROS和Ubuntu版本的安装支持关系ROS版本indigo 14.04 kinetic 16.04 melodic 18.04 ROS的安装方法主要有两种。 软件源代码安装和源代码编译的安装。 “软件源”(Repository )为系统提供了巨大的APP应用程序仓库，通过简单的命令即可从仓库中找到所需的软件，然后下载和安装。 相反，源代码的编译方法相当复杂，需要手动解决复杂的软件依赖关系。 适用于对系统熟悉且希望在不受支持的平台上安装ROS的开发人员。 2 .配置系统软件源，单击软件和更新，然后检查配置。
3 .附加ROS软件源source.list是Ubuntu系统存储软件源代码的文件，位于/ect/apt目录中。 必须将ROS软件源添加到此文件中，以便稍后找到正确的ROS相关软件下载位置。
打开终端，输入命令
ROS官方软件源镜像sudo sh-c ' echo ' deb http://packages.ROS.org/ROS/Ubuntu $ (LSB _ release-sc ) main'/etc/apt/sources ros-latest.list '中国科学技术大学(USTC )镜像源sudo sh-c './etc/ls B- release echo ' deb 3358 mirrors.ustc.edu.cn/ros-latest.list '中山大学(Sun Yat-Sen University )镜像源sudo sh-c './etc/ls B- release echo ' deb 3358 mm $ distrib _ coded ROS-latest.list '易科机器人实验室(ExBot Robotics Lab )镜像源sudo sh-c ' ls B- release echo ' deb http://ROS.ex bot.net/ROS package
sdoapt-key adv-- keyserverhkp ://ha.pool.sks-key servers.net 336080-- recv-key 421 c365 BD9ff1f 717815 a 3895
Q: GPG错误：由于没有公钥，以下签名************** (一系列数字)
a : sudo apt-key adv-- key server key server.Ubuntu.com-- recv-keys * * * * * * * * * * * * * (一系列数字) 5 .安装ROS更新软件源sudo apt sudo apt-getinstallros-melodic -桌面-完整桌面版安装sudo apt-getinstallros-meloros 基于llROS-melodic-desktop的Udo apt-getinstallros-melodic-package6. rosdeprosdep初始化是ROS附带的工具，主要功能在某些功能安装软件包中顺序执行
sudorosdepinitrosdepupdate http://www.Sina.com /此处更新经常失败。 好的解决方案是手机打开热点，电脑连接手机热点进行更新。
7 .环境变量设置ROS已成功安装在计算机上。 默认值位于/opt路径下。 然后，由于经常使用终端输入ROS命令，因此在使用之前还需要设置环境变量。
sudo ' source/opt/ROS/melodic/setup.bash '~~/. bashrc source~~.bashrc8.安装完成并打开终端，输入roscore命令
ROS安装也是ROS的常用工具，可以下载和安装ROS功能软件包程序。
sudo apt-getinstallpython-rosinstallpython-ROS install-generator python-wstoolbuild-essentialqaq 360 ' e :已锁定/vvver
E:无法锁定管理目录/var/lib/dpkg/。 是否有其他进程在使用？
A:此问题通常是由于APt-get安装已被强制中止了一半。
1.sudorm/var/cache/apt/archive/lock2. sudorm/var/lib/dpkg/lock3.重新启动系统