秦汉时率禁兵保卫京城和宫城的官员。本名中尉。其所属兵卒也称为北军。武帝太初元年（前104），改名为执金吾。王莽时改名奋武，东汉时复称执金吾。西汉时执金吾担负京城内的巡察、禁暴、督奸等任务，和守卫于宫禁之内的卫尉相为表里。
执金吾秩为中二千石，有两丞及候、司马、千人。属官有中垒、寺互、武库、都船四令、丞。又式道、左右中候及京辅都尉，也与执金吾有相属关系。
武库为制造和贮存兵器的机构。中垒、寺互、都船之下皆有监狱。景帝时，中尉郅都曾拘捕有罪的临江王。主管武器及典司刑狱，也是执金吾的一项职责。
东汉时执金吾属官只保留一武库，其余悉被减省，其职务主要是典司禁军和保卫京城、宫城的安全。执金吾每月要绕宫巡察三次，以预防和制止宫外水火之灾和其他非常事故。
汉光武帝刘秀每到郡国巡视，便派执金吾留守京城；明帝东巡，还命执金吾守卫南宫。另外，有时皇帝出行，执金吾率领缇骑、步卒组成仪仗和警卫。章帝出巡，曾命执金吾随行宿卫。
汉代执金吾有时也被委派为将帅而领兵远征。西汉昭帝时，执金吾马适建曾率军讨破羌人；东汉和帝时，执金吾耿秉还任主帅窦宪的副职而伐北匈奴。
隋时叫做左右武侯。炀帝改为左右候卫。唐龙朔二年，采用执金吾旧名，改称左右金吾卫，设大将军、将军及长史、诸曹参军，与其他各卫相同。