1、地铁系统
地铁是一种大运量的轨道运输系统，采用钢轮钢轨体系，标准轨距版为1435mm，主要在大权城市地下空间修筑的隧道中运行，当条件允许时，也可以穿出地面，在地上或是高架桥上运行。
2、轻轨系统
轻轨交通最主要特征是其运量规模比地铁小，其单向高峰小时断面流量在10000人~30000人。
3、单轨系统
单轨系统是一种车辆与特制轨道梁组合成一体运行的中运量轨道交通系统，轨道梁不仅使车辆的承重结构，同时是车辆运行的导向轨道。
4、有轨电车
有轨电车速度低、运量小、舒适性差，技术落后。许多国家都对其进行了改造或拆除。
5、磁浮系统
常导式磁浮线路能使车辆浮起10毫米~15毫米的高度，运行速度较低，用感应线性电机来驱动。
6、市域快速轨道系统
市域快速轨道列车主要在地面或高架桥上运行，必要时也可采用隧道。