初级低通滤波器1 .初级连续低通滤波器y(s ) r ) s )=asa(Frac ) y ) s ) }=(Frac ) ) sa (r ) s ) y ) s )=s aa
2 .转换为离散形式转换为微分方程：
y(t ) y(t )=ar ) t ) dot(y ) t ) ay=ar ) y(t ) y(t ) )=ar (t ) ) t ) ) )。
用一阶正向差分离散化：
y(t ) y ) k1 ) t ) y ) t ) dot ) y ) t )=) FRAC ) y () k1 ) t )-y (kt ) ) t )=ty ) ) k1 )
即，得到：
y[(k )
+ 1 ) T ] − y ( k T ) T + a y ( k T ) = a r ( k T ) frac{y[(k+1)T]-y(kT)}{T}+ay(kT)=ar(kT) Ty[(k+1)T]−y(kT)+ay(kT)=ar(kT)y [ ( k + 1 ) T ] − y ( k T ) + T a y ( k T ) = T a r ( k T ) y[(k+1)T] - y(kT)+Tay(kT)=Tar(kT) y[(k+1)T]−y(kT)+Tay(kT)=Tar(kT)
y [ ( k + 1 ) T ] = ( 1 − a T ) y ( k T ) + T a r ( k T ) y[(k+1)T] =(1-aT)y(kT)+Tar(kT) y[(k+1)T]=(1−aT)y(kT)+Tar(kT)
3. 举例子差分计算速度：
v ( k + 1 ) = ( 1 − a ) v ( k ) + a x ( k + 1 ) − x ( k ) T v(k+1)=(1-a)v(k)+afrac{x(k+1)-x(k)}{T} v(k+1)=(1−a)v(k)+aTx(k+1)−x(k)