集成Planner和Px4运行请参考下载代码下载相关代码(部分需要在科学的互联网环境下下载，由于下载内容不完善，先用百度网盘下载，然后用Linux
链接：链接
提取代码是：0000
准备工作必须先将install./setup文件中的https更改为git以保存该文件，然后在有梯子和没有梯子的环境中执行。 即在setup目录中运行
然后，在Firmware文件中打开控件并执行。 Firmware和Px4放在主目录下。
如果遇到makedistcleandont _ run=1make px4 _ sitlgazebo错误，请按照提示下载相应的软件包文件，然后重新运行第一行和第三行中的代码
然后重新编译src文件，即
catkinbuildmulti _ map _ servercatkinbuild发生以下错误时
找不到/usr/yhdggx/lb:请运行-lpose_utils
locate libpose_utils.so现在将找到路径并将其更改为/usr/yhdggx/lb
sudo ln -s当前路径/usr/yhdggx/libpose_utils.so将重新执行上一步
最后执行程序
roslaunchpx4_ fast _ planner px4 _ fast _ planner.launch如果运行后需要下载数据集，可以自行在百度上下载数据并重新运行代码