数据发送通过调用ecrt_master_send接口发送消息。
红框内容说明：为什么要有条件地插入主状态机的数据？ 其实它与主堆栈的idle和op线程有关。 在前面的介绍中，我们知道当主站启动时idle线程将启动，idle线程将主动调用ecrt_master_send接口发送消息
但是，如果在APP应用程序中请求主线程，idle线程将终止，而是启动op线程以继续运行主状态机
可以看到op线程没有调用send函数。 我想你知道我写过igh APP应用，我们在周期任务中周期性地调用send函数。 此时，如果在op线程上调用send，也会出现两个问题。 1、pdo数据同步问题，pdo数据一般要求周期性发送，不能随意发送。 2、实时性问题。 当应用为调用send时，您会发现op线程也在send中。 此时，只能等待op send完成，这会给主APP的执行带来很大的抖动，如果处理不好，可能会导致周期超时。
消息组装发送接口ec_master_send_datagrams；
如果数据超过MTU，则必须拆分并发送消息
EtherCAT命令数据如上面的红框那样一个接一个地插入消息，在数据长度小于最小消息长度的情况下对0进行增补，调用ec_device_send接口，进行EC _ device _ Sese