主要根据摄像机的运动估计特征点的空间位置。
将x1、x2分别作为两个特征点的归一化坐标，将s1、s2作为两个特征点的深度值，r、t表示两个帧之间的变换。
那么
s1*x1=s2*R*x2 t；
现在，将方程式的左右乘以x1^，求出x1的外积，得到如下
0=s2*x1^*R*x2 x1^*t；
可以直接求出s1和s2的值。
但一般来说，r、t并不一定准确，所以一般来说，应用最xsdzp次幂求解，怎么求呢？
主要根据摄像机的运动估计特征点的空间位置。
将x1、x2分别作为两个特征点的归一化坐标，将s1、s2作为两个特征点的深度值，r、t表示两个帧之间的变换。
那么
s1*x1=s2*R*x2 t；
现在，将方程式的左右乘以x1^，求出x1的外积，得到如下
0=s2*x1^*R*x2 x1^*t；
可以直接求出s1和s2的值。
但一般来说，r、t并不一定准确，所以一般来说，应用最xsdzp次幂求解，怎么求呢？
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