为了在家上网络课，老师开学了让他交学习笔记。 内容是在线授课课上谈到的所有内容。 意思是把整个教科书抄在QAQ上。 从那以后，我萌发了制造文字机器人的想法。 (买一个太贵了，只能自己做。 ）
网上写字的机器人种类和样式非常多，所以我选择了结构比较简单的东西。 如下所示。
教程其中包含完整的所需零配件清单，机器人运动原理，零配件安装指南，arduino烧录代码，机器人控制软件及软件教程等信息
下载链接(当时设定的1分，不知为何自己会上升)。
结构原理机器人的结构如图所示：
A、B均为一个步进电机，两个电机通过同步带链接并带动整个写字机器人的X、Y轴运动
a顺时针旋转，b逆时针旋转，机器人向y轴运动
a为逆时针方向，b为顺时针方向，机器人向- Y轴移动；
a顺时针旋转，b顺时针旋转，机器人向着x轴运动
a逆时针旋转，b逆时针旋转，机器人向- X轴移动
出现问题的打印扩孔刻录机器人需要将打印件作为框架购买，并在打印件上安装零部件。 买了讲义后，兴冲冲地在网上按零件，发现完全装不上。
如图所示，将光轴导轨推到印刷物上。
我买来的印刷品与光轴不符，问了卖家才知道需要在印刷品上打孔(亏了文化) )。
直线轴承安装后，不能顺利滑动。 将直线轴承的上下盖弯曲加重或扩大孔需要一定的技术。 例如，有以下安装直线轴承的操作。
扩孔不好的话，直线轴承进不去，硬的插头会导致打印弯曲，两个外壳合在一起时会发生空偏
如果将光轴压入直线轴承，则无法顺利滑动，有时会卡住。 可能是因为线性轴承本身坏了，或者两个轴承没有对齐。 安装在盖上时，请务必使4个轴承处于同一水平面。 否则，光轴会变形
将轴承嵌入印刷物时，如果未嵌入，或者印刷物损坏，需要将轴承压入印刷物中，以固定同步带，避免偏移。 例如：
那个时候，印花和轴承不匹配，可能完全进不去。 甚至可能会把打印拆了。
可以使用带法兰(法兰轴承)轴承。 例如，我把原来的624zz轴承换成了两个f624zz轴承
提笔角度太大，舵机烧毁写字机器人，需要提笔作业的舵机，舵机安装在写字机器人的头部。
主要作用是提笔。 提笔由舵机进行，落笔由弹簧或皮筋进行
舵机可以旋转180度，但安装后舵机的旋转范围小于180度，控制轻型机器人的软件无法设定舵机角度，舵机无法转向时会烧毁
软件问题我使用的软件是inkscape矢量绘制工具，使用inkscape的插件生成g代码，然后在GrblController中执行g代码
使用inkscape的理由是，由于可以通过inkscape的插件控制舵机的角度，所以不会烧毁舵机，但在inkscape上画画还好，如果使用附带的文字输入，会发生只能写轮廓文字的现象
我在网上看到这个现象有解决方法，但我不能QAQ。 写单线字可以用微雕师这个软件。 我试着写了单线字，界面太简洁，也可以说是愚蠢的操作。 写几个字就不行了，舵机的角度该设在哪里。
实际上想要写手写的字体的话，也许只能用qui来享受了。 看了网上说的解决方法，最终还是会享受的。
因为没有钱买奎，所以我不知道享受奎是否合适(=)，但是写字的机器人确实被制造出来了。