MATLABSTM32CubeMX联合开发系列——无需手写一行代码就能实现CAN通信。 首次构建MATLAB和STM32CubeMX的共同开发环境已经有一段时间了。 之前发布和共享了两个实例，对这个话题感兴趣的朋友还很多，所以最近正在调试的CAN通信实例也和大家共享，今后将面向这个系列陆续公开
这里也把以前共享的两篇文章的链接放在这里。 因为第一篇文章花了很多篇幅介绍环境的构建，所以对刚知道这个的朋友很有帮助
PSD db :手把手教你使用MATLAB联合STM32CubeMX和Keil从零开始开发STM32的简单程序-LED循环点亮
psddb:Matlab迭代STM32的程序意外使用很棒的Matlab模型实现STM32串行收发程序
需要构筑环境的伙伴可以去看第一篇文章哦。 这里不讨论环境构筑的问题。 直接使用以前构建的环境。
CAN通信配置此处的所有配置均以图形方式基于STM32CubeMX软件进行配置，非常直观。
还是以我手里的开发板为例，从原理图中可以看到
需要配置的PIN脚是PA11和PA12，我这个开发板的MCU也只能使用这一组CAN
配置完成后，您将看到：
PIN脚放置完成后，需要放置参数
因为小编手里拿着的开发板的MCU只有Master CAN的组，所以CAN的模式需要构成为Master
然后，进行以下参数的配置，并附上参数设定
在参数设定部中，第一个主要部分Bit Timings Parameters决定CAN的通信速度。 我们知道CAN通常有各种速度，125k、250k、500k、1M等。 具体使用哪个由该部分的参数决定，可以根据需要进行设定。 计算方法如下
以我这个参数设定为例：
CAN的总线时钟为36M
此处选择的时钟分频系数为9，因此分频后的周期为Tq=9/36000000
的TBS1构成5个Tq，TBS2构成2个Tq
因此，通常位时间为8TQ，即8 * 9/36000000
波特率=36000000/(8*9)=500k
如果需要调整到其他波特率，根据这种计算方法调整对应的三个数值即可。
第二个主要部分基本参数
主要是几种模式的启用，根据需要选择就可以了。 主要涉及你的应用，这里就不介绍了。 因为小编也没有仔细分析各参数对应的具体差异
第三个主要部分高级参数
这是用于配置CAN的模式，CAN一般分为四种模式，如此参数选项所示
正常模式-正常收发CAN消息
环回模式-正常发送的消息将直接返回到接收方，同时还会发送数据，但不会接收外部数据
静默模式-不向外部发送消息，仅接收消息
静默环回模式-内部仅从发送方向接收方发送消息，而不向外部发送消息或接收外部消息
这里为了便于测试，设定为环回模式，但从原理上可以看出，可以在不需要从外部连接到CAN通信的设备上测试CAN是否工作
构成的最后一部分，中断构成
正如你所看到的，我这里既没有使用中断发送，也没有使用中断接收。 通常使用中断进行，但这里使用中断的结构无法正常工作，暂时找不到原因，所以没有使用中断。 使用的是查询模式。 稍后在制作MATLAB模型时会再次提到这一点。 这也是小编在这次调试时遇到的最大漏洞，不知道是否和工具有关。
图形化配置的工作到此结束
和以前一样，建立模型就可以了
请勿在STM32CubeMX中生成代码
请勿在STM32CubeMX中生成代码
请勿在STM32CubeMX中生成代码
构建MATLAB模型所需的功能：封装简单的CAN消息，检测到按键时发送信息，读取CAN模块发送的信息，通过串口将读取的CAN消息数据发送到上位机。
注意：这里是根据前面的工程直接开始的。 如果之前没有工程的话，程序会变得复杂。 请参考前面的文章。 在文章的开头部分添加了链接。 你可以回去看
调用CAN pack的模块。 路径如下。
双击以打开CAN Pack属性设置，然后按如下方式设置属性
输入数据种类选择raw value，这样比较方便地输入一个数据就可以了。 对于信号和dbc文件，相对来说比较麻烦，做真正的工程的时候一定要。 这里只做简单的样品，不用这么复杂的
设定结束后，在CAN Pack的输入端子中追加自由计数的模块
然后，出现在CAN Pack右侧的是CAN的消息，直接传到1
个STM32的CAN Send模块就可以了，如下所示将这一部分放置到一个条件模块内，因为我们需要通过按键出发CAN消息的发送，这里需要使用条件模块，设置如下：
左上角是一个条件判断，而它的输入就是来自于按键模块的信号
整体的逻辑框图如下：
CAN消息的发送就设置完成了，下一步，设置接收的过滤以及接收模式
CAN filter这个话题比较大，不是三言两语可以解释清楚的，也不属于本文的讨论话题，就不多说了，有兴趣的以后可以再聊，这里你也可以不设置，所有的都接受也可以，毕竟简单的测试，没有比较多的消息，不过滤也可以的
接收模式，我们设置为查询模式，需要调用这个模块
大家可以看到，这里显示有个Polling，代表的就是查询模式，它也可以设置为中断模式
但是，小编尝试了很久，也没有设置成功，help文档说需要再STM32CubeMX里面配置好，可是找了许久，依然是没有找到解决方法，这就是为什么前面我们提到没有设置中断的原因，如果哪位朋友知道原因还望分享一下！
下一步，建立CAN数据接收的模型
总体模型如下
当CAN的状态ready以及CAN接收数据的状态Ready之后，进入右下脚的逻辑框图执行，右下脚的逻辑就是将CAN接收模块接收到的数据通过串口发送出去，模型如下：
注意，一定记得转换一下CAN接收到的数据格式再到串口发送模块，因为串口发送模块需要的是数据地址，不是直接的数据，否则的话模拟和编译会报错的
MATLAB模型建立完成
工程生成MATLAB模型建立完成之后，就可以返回STM32CubeMX的工程了，将工程设置完成以后
就可以点击右上角的代码生成，生成keil的工程了
上一步生成工程之后，直接在keil中打开即可，你不需要更改任何的代码，直接对工程进行编译就行，理论上不应该报错
哦，忘记了一点，如果是第一次建立CAN的工程可能会出现错误，显示缺少三个文件
以及
还有
别怕。。。
这个STM32的Toolbox已经考虑到了，到你的STM32的MATLAB的toolbox的安装路径下去找如下的文件夹
这个文件夹下包含三个子文件夹，里面有你需要的三个文件
把缺少的文件添加到工程就行了
再次编译，应该就没有问题了，如果再有问题就得具体问题具体分析了
编译之后，下载到开发板进行测试
打开串口调试助手，观察收到的数据，在开发板上按一下按键
串口收到了两个字节的数据，因为我们的CAN的字节长度是两个字节
有的朋友可能会纳闷了，为啥是00 00 呢，有没有有效数据啊
这是因为我们封装CAN消息的时候输入的是自由计数，计数的起始值是0，所以第一次输出的数据是00 00
如果我们按住按键让它持续输出，输出的数据就是如下了：
每次输出两个字节，每次加一，时间间隔是0.5，这个也是自由计数的周期决定的
重新按键的时候，会再次从零开始计数
至此一个简单的工程就实现了，还是那句话，原理是一样的，可以通过简单的原理扩展复杂的功能，包括复杂的CAN消息，都是可以实现的
写在最后这一期更新的太慢了，主要是最近工作有点忙，家里又有一点私事，包括上一次文章提到的会把这一系列内容也录制成视频，以便更全面一点的说明，打字确实太累了，也是因为时间的原因一直没有践行，不过这个工作还是会做的，最近抽空就开始录制，希望有兴趣的小伙伴多多交流哦！
共同学习，共同进步！