CANTCON=0x00； //CAN时钟寄存器清零
CANGCON |=0x01； //软件复位
CANBT1=0x06；
CANBT2=0x2a；
CANBT3=0x13； //将通信波特率设定为250kbps
CANIE2 |=0x60； 使MOB5、MOB6有效
CANIE1 |=0x01； 使MOB0有效
CANGIE=0xA0；//启用can中断
CANGCON |=0x02； //CAN控制器启动
}
3 AT90CAN单片机与PCcan通信实例
在此，以如何实现AT90CAN单片机和PC间的CAN通信为例，进一步说明了AT90CAN单片机的CAN功能模块驱动的创建过程，如图2所示，用C语言创建的CAN功能模块驱动PC通过专用的PCICAN模块接收从扩展的CAN接口发送的数据，并将接收到的数据与验收过滤寄存器中设定的ID值进行比较的功能。 如果ID值匹配，则重新创建数据并将其发送到PC。
图2与2PCcan的通信软件流程
以下程序通过实验调试，通信效果良好，可以直接应用。
#include 'ioCAN128v.h '
#包含
#包含
#define fosc 11059200//水晶振动11.0592 MHz
unsignedcharpcsj[8 ]={0x 00，0x 00，0x 00，0x 00，0x 00，0x 00，0x 00，0x 00，0x 00，000，0x 00 }； //数组存储接收到的数据
void main ()//主程序
CLI (； //关闭总中断
void CAN_INIT (； //CAN控制器的初始化
CANPAGE=0x50； 设置MOB5
CANSTMOB=0x00； //清除状态寄存器
CANIDT1=0x02； //CANIDT1~CANIDT4
CANIDT2=0x01； 设置//id过滤器寄存器
CANIDT3=0x00；
CANIDT4=0x00；
CANIDM1=0xff； //canidm 1至canidm 4
CANIDM2=0xff； //设置验收寄存器
CANIDM3=0x00；
CANIDM4=0x00；
CANCDMOB=0x98； //设为可接收
SEI (； //打开总中断
wile(1) {
CANPAGE=0x10； 设置MOB4
CANSTMOB=0x00；
CANIDT1=0x01； //CANIDT1~CANIDT4
CANIDT2=0x01； //设置发送帧ID值寄存器
CANIDT3=0x00；
CANIDT4=0x00；
for(I=0； i8； I ) {
CANMSG=PCSJ[i]； //将收到的数据发回上位机
}
CANCDMOB=0x58； //允许发送
canst mob=~(1，1 )
}
}
中央数据接收由MOB5产生的中断完成，中断服务子程序如下。
# pragma interrupt _ handler can _ ISR :19//can控制器中断向量入口
voidcan_ISR(void ) {
if () cansit20x20 )==0x20 )确定是否由MOB5引起中断
CANPAGE=0x50；
for(I=0； i 8； I ) {
PCSJ[i]=CANMSG；
}
CANSTMOB=0x00； //清除状态位
CANCDMOB=0x98； //重新启用接收功能
}
}
4结论
AVR系列单片机内部有可编程Flash，自带EEPROM，支持JTAG接口芯片内的调试和Flash、EEPROM、保险丝位和锁位编程其内部集成了独立CAN控制器的AT90CAN系列单片机，弥补了单片机在CAN总线通信APP中的缺陷，无需扩展外围CAN通信控制芯片，简化了硬件电路设计本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍，旨在说明如何对其编程实现CAN通信功能，为使用单片机进行CAN通信的初学者编程
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