RGB-D
RGB-D=RGB + Depth Map
虽然无法从RGB图像获取深度信息，但深度图(即深度图像中每个像素点的灰度值)可以表示场景中某个点与摄影机之间的距离。 包含有关视点场景对象表面距离的信息的图像和图像通道类似于灰色图像，但每个像素值都是传感器与物体之间的实际距离。 RGB和Depth图像通常是对齐的，因此像素点之间存在一对一的对应关系。
RGB-D图像的HHA编码
在处理RGB-D图像时，常将其转化为HHA编码的图像，该编码方案由Gupta[1]提出。
CNN对于图像分类、物体检测、语义分割、细粒度分类等标准的RGB视觉任务非常有用。 为了能够适用于RGB-D数据，ha普及了R-CNN网络，打算从深度地图数据中提取灰度图像这样丰富的信息。 用这种编码方式拍摄图像中的基本供姿，比单纯使用深度通道有了明显的改善。 什么是具体的HHA
Horizontal disparity, height above ground, and the angle the pixel’s local surface normal makes with the inferred gravity direction.
也就是说，对于每个像素，通过三个信道对深度图像——水平差异、离地面的高度和像素的局部表面法线向量与中立方向之间的夹角进行编码。 所有通道通过线性缩放训练数据集上的观测值来映射到0-255之间的范围。
[1] Gupta S，Girshick R，Arbelez P，et al.learningrichfeaturesfromrgb-dimagesforobjectdetectionandsegmentation [ j ] .