1.环境变量设置
将模型所在的文件夹（其中包含一个.sdf模型文件和一个.config配置文件）放到gazebo环境变量所在的目录下，例如下面的默认目录：
~/.gazebo/models另外一种方法也可以：在~/.bashrc文件中添加更多的gazebo模型的环境变量：
export GAZEBO_MODEL_PATH=/home/user/catkin_ws/src/其中，/home/user/catkin_ws/src/为模型文件夹所在的目录。
2.建立.world文件
新建一个.world文件，其基本结构如下。只需要将<uri>model://my_model</uri>中的 my_model修改为你的模型名称即可。
<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.6"> <world name="my_world"> <!-- 环境光 --> <include> <uri>model://sun</uri> </include> <!-- 地面 --> <include> <uri>model://ground_plane</uri> <script> <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri> <name>Gazebo/White</name> </script> </include> <!--模型 --> <model name='model_name'> <include> <uri>model://my_model</uri> </include> </model> </world></sdf>3.加载.world文件
如果只是想在gazebo中看看效果，直接在命令行中用gazebo命令加载.world文件即可：
gazebo my_world.world如果想在launch文件中加载.world文件，在launch文件中添加如下代码：
<launch> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="<your_world>/my_world.world"/> </include></launch><your_world>即为world文件所在的完整路径，例如：
<launch> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="~/Documents/my_world.world"/> </include></launch>然后用roslaunch启动launch文件即可。
参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/129660662