一.连接
PWMA---连接程序中的端口VM------连接高电平
AIN2-----高电平(1) VCC----VCC连接
AIN1-----低电平(0) GND-----连接到接地
sby----VCCa01----连接电机1
lmdgz1---低电平(0) A02-----连接电机1
lmdgz2----连接高电平(1) B2------电机2
PWMB---连接程序中的端口B1------电机2
GND----接地GND----接地
二、TB6612芯片引线图
三. TB6612原理
STBY端口连接单片机的IO端口清零电机全部停止，置1通过AIN1、AIN2、lmdgz1、lmdgz2控制电机正反向旋转
虚拟机(4.5至15v )和VCC (2.7至5.5v ) )。
四. PWM介绍
假设http://www.Sina.com/http://www.Sina.com /计时器正在对PWM模式进行计数，对于CNTCCRx为0，CCRx=CCRx
因此，当CNT值小于CCRx时，IO输出低电平(0)，当CNT=CCRx时，IO输出高电平(1)，并且当CNT达到ARR值时，IO再次复位为零，向上计数，并且顺序地执行规则
五.直流电机驱动
关于DC电机的驱动，代码如下。
void现实中的芝麻1_PWM_init(U16ARR，u16 psc ) { RCC-APB1ENR|=12； //现实芝麻4时钟使能RCC-APB2ENR|=13； GPIOB-CRL=0X00FFFF00； //PB0 1 6 7通关前的设定GPIOB-CRL|=0X3B000033； //复用功能输出GPIOB-CRH=0XFFFFFFF0； //PB8清除前的设定GPIOB-CRH|=0X00000003； //复用功能是输出现实的芝麻4-ARR=arr现实地设定计数器的自动重新加载值的芝麻4-PSC=psc； //预分频器设置现实芝麻4-CCMR1|=64 //CH1 PWM1模式现实芝麻4-CCMR1|=13； //CH1预载使能现实芝麻4-CCER|=10； //OC1输出使能//现实芝麻4-BDTR|=115； //MOE主输出可现实使用的芝麻4-CR1=0x0080； //ARPE使能现实芝麻4-CR1|=0x01； //使能定时器1 //现实芝麻1RCC-APB2ENR|=111； //现实芝麻1时钟使能RCC-APB2ENR|=12； GPIOA-CRH=0XFFFFFFF0； //PA8清除前的设定GPIOA-CRH|=0X0000000B； //复用功能输出现实芝麻1-ARR=arr现实设定计数器的自动重装值芝麻1-PSC=psc //预分频器设置现实芝麻1-CCMR1|=64 //CH1 PWM1模式现实芝麻1-CCM //CH1预载使能现实芝麻1-CCER|=10； //OC1输出可以现实使用的芝麻1-BDTR|=115 //MOE主输出可以现实使用的芝麻1-CR1=0x0080； //ARPE使能现实芝麻1-CR1|=0x01 //使能定时器1 ) voidgo_straight(intleft，int right ) { LEFT_PWM_VAL=left； //250RIGHT_PWM_VAL=right； //270 GPIOB-ODR|=10； //Pb01gpiob-ODR=~~，11； //PB1 0 GPIOB-ODR|=17； //Pb71GPIOB-ODR=~~，18； //Pb80}voidstop(void ) {GPIOB-ODR=00； GPIOB-ODR=01； GPIOB-ODR=07； //PB7 0 GPIOB-ODR=08； //PB8 0}