超声波测距原理图 ：
代码实现： 时间结构体解析： timeval float Measure(){ struct timeval t1;//超声波测距结构体，系统自带 struct timeval t2; long start;//刚开始接受信号 long end;//最后接受信号 float distance; digitalWrite(Trig,LOW);//让超声波一开始信号平稳 delayMicroseconds(2); digitalWrite(Trig,HIGH); //发出超声波脉冲，开始测距 delayMicroseconds(10); digitalWrite(Trig,LOW);// 直到发送完信号，开始计时 while(!(digitalRead(Echo) == 1) ); //获取当前时间，最开始接受到返回信号的时间 gettimeofday(&t1,NULL);// 信号回来完毕，结束计时，否则阻塞等待 while(!(digitalRead(Echo) == 0) ); //获取当前时间，最后接受到返回信号的时间 gettimeofday(&t2,NULL); start = t1.tv_sec*1000000 + t1.tv_usec; end = t2.tv_sec*1000000 + t2.tv_usec;// 空气中传播 340 m/s distance = (float)(end - start) / 1000000 * 34000 / 2;//测出信号往返距离 return distance;} 可供参考大佬的方案 ：超声波测距原理