视觉SLAM笔记（62） 单目稠密重建 1. 测试数据集 2. 稠密深度估计 3. 像素梯度的问题 4. 逆深度 5. 图像间的变换 6. 并行化：效率的问题 7. 其他的改进
1. 测试数据集
将使用 REMODE 的测试数据集
它提供了一架无人机采集的单目俯视图像，共有 200 张，同时提供了每张图像的真实位姿
下面来考虑在这些数据的基础上，估算第一帧图像每个像素对应的深度值，即进行单目稠密重建
首先，从 http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/remode_test_data.zip 处下载所用的数据
解压后，将在 test_data/Images 中发现从 0 至 200 的所有图像