时间：2023-05-03 16:32:08 阅读：277876 作者：322
定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，分别为Yaw、Pitch、Roll。
四元数的定义
通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：
欧拉角到四元数的转换
四元数到欧拉角的转换
在matlab中simulink搭建如下：
Eul2Quat内部如下：
输出值为[1;1;1]值时，输出图形如下：
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