(转自) 3359珠兰.智惠.com/p/343607068
CAN接口符合标准2.0A和2.0B (活动)，比特率达到1兆位/秒。 可以发送和接收11位标识符的标准帧，也可以发送和接收29位标识符的扩展帧。
扩展帧的仲裁域为29位，显示2￣29条消息，数据链路有间隙(对操作者透明)。
标准帧仲裁是连续的11位，可以出现2￣11种消息；
控制帧中的相同DLC (数据长度)，但是保留比特不同，标准帧IDE、R0、扩展帧R1、R0必须在优先级等级上发送，(由数据链路层操作)对于编程者是透明的
因为和其他的一模一样，所以实际上CAN标准帧和扩展帧只是在ID的长度上不一样，扩展框架只能支持更多的CAN节点。
注：此处的帧ID指示访问总线的消息的优先级，而不是目标地址。 帧ID值越小，优先级越高，最小值为0x00000000。
-bus通信帧分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔5种。
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CAN-bus发布了ISO11898和ISO11519两种通信标准。 这两个标准的差异级别特性不同。
显性电平：如果总线上至少有一个节点驱动为显性，则总线表现为显性电平，逻辑分析为“0”。
隐藏级别：总线被表示为与隐藏位对应的级别，并且在逻辑上分析为“1”，除非总线上的每个节点将总线驱动到显性级别。
位填充：位填充是为防止意外错误而设置的功能。 如果同一级别持续5位，则添加1位反转数据。
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数据帧结构由七个段组成，根据仲裁段的ID代码长度分为标准帧(CAN2.0A )和扩展帧(CAN2.0B )。
1.
帧开始和帧结束用于定义单个数据帧，它们既包含在标准数据帧中，也包含在扩展数据帧中。
显形隐形电平
CAN-bus如何解决多个节点同时发送数据(总线竞争)的问题？ 这个问题通过仲裁得出答案。
CAN-bus没有规定节点的优先级，但仲裁段帧ID规定了数据帧的优先级。 根据CAN2.0标准版本，帧ID分为11位和29位两种。 帧ID的值越小，优先级越高。
2.
控制段共6个比特，并且标准帧的控制段由扩展帧标志比特IDE、保留比特r0和数据长度码DLC组成； 扩展框架控制段由IDE、r1、r0和DLC组成。
数据帧
在一个数据帧中传输的数据量为0到8字节，这种短的帧结构具有很强的CAN-bus实时性，非常适合汽车和工程APP应用。
与其他总线协议相比，CAN-bus的短框结构具有以下优点：
优点1 :数据量少，收发时间短，实时性强。
优点2 :数据量少，受干扰概率小，抗干扰能力强。
2.1帧起始、帧结束
CAN-bus使用CRC校验进行数据错误检测，CRC校验值存储在CRC段中。 CRC校验段由15位CRC值和1位CRC修饰符组成。
//算法1u 16 can _ FD _ analyzer 33603360 compute CRC 15 (STD 33603360 vectorbitstatebits，U32 num_bits )/x 15 x 14 x 10 x 8x 7x7fofots i num_bits； I ) { BitState next_bit=bits[i]； //exclusiveorif ((CRC _ result0x 4000 )！=0) next_bit=invert(next_bit )； //if the msb of crc_result is zero，then next_bit is not inverted； otherwise，it is. } crc_result=1； if (next _ bit==msettings-recessive () (/normallybithigh.CRC _ result ^=0x 4599； } } return crc_result0x7FFF； //算法2u 16 can _ FD _ analyzer :3360 make CRC 15 (STD 33603360 vectorbitstatebits，U32 num
_bits){ //X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + X0. U16 CRC[15] = { 0 }; for (U32 i = 0; i < num_bits; i++) { U32 DoInvert = (bits[i] == mSettings->Recessive()) ^ CRC[14]; //XOR required? CRC[14] = (CRC[13] ^ DoInvert); //14 CRC[13] = CRC[12]; CRC[12] = CRC[11]; CRC[11] = CRC[10]; CRC[10] = (CRC[9] ^ DoInvert); //10 CRC[9] = CRC[8]; CRC[8] = (CRC[7] ^ DoInvert); //8 CRC[7] = (CRC[6] ^ DoInvert); //7 CRC[6] = CRC[5]; CRC[5] = CRC[4]; CRC[4] = (CRC[3] ^ DoInvert); //4 CRC[3] = (CRC[2] ^ DoInvert); //3 CRC[2] = CRC[1]; CRC[1] = CRC[0]; CRC[0] = DoInvert; } U16 result = 0; // CRC Result for (U32 i = 0; i < 15; i++) { result = result | (CRC[i] << i); } return (U16)result;}2.6 ACK段
当一个接收节点接收的帧起始到CRC段之间的内容没发生错误时，它将在ACK段发送一个显性电平。
3. 远程帧
与数据帧相比，远程帧结构上无数据段，由6个段组成，同理分为标准格式和扩展格式，且RTR位为1（隐形电平）。
v 数据帧与远程帧的区别
4. 错误帧
4.1 CAN-bus 错误类型
尽管CAN-bus是可靠性很高的总线，但依然可能出现错误；CAN-bus的错误类型共有5种。
序号错误类型详细1CRC错误发送节点计算得到的CRC值与接收到的CRC值不同2格式错误传输的数据帧格式与任何一种合法的帧格式不符3应答错误发送节点再ACK阶段没有接收到应答信号4位发送错误发送节点在发送时发送总线电平与发送电平不同5位填充错误通信线缆上传输信号违反“位填充”规则当出现5种错误类型之一时，发送或接收节点将发送错误帧。错误帧的结构如下，其中错误标识分为主动错误标识和被动错误标识。
为防止自身由于某些原因导致无法正常接收的节点一直发送错误帧，干扰其他节点通信，CAN-bus规定了节点的3种状态机器行为。
5. 过载帧
当某些接收节点没有做好接收下一帧数据的准备时，将发送过载帧以通知发送节点；过载帧由过载标志和过载帧界定符组成。过载帧结构如下：
由于存在多个节点同时过载且过载帧发送有时间差问题，可能出现过载标志叠加后超过6个位的现象。
6. 帧间隔
帧间隔用于将数据帧或远程帧和他们之前的帧分离开，但过载帧和错误帧前面不会插入帧间隔。
7. CAN-bus整个链路层处理数据流程
8.波形实例
本实例使用 Kingst LA5016 usb 逻辑分析仪检测CAN数据通讯。下图2是一个完整的数据包分析截图。从图中可以看到，LA5016的CAN解析模块，将协议数据分析为 ID（协议id号），RTR（远程帧/数据帧标识）, DLC（数据长度），Data（传输数据）， CRC， ACK/NAK 。
图1数据包的ID号为0x002， RTR：false（数据帧）， DLC:0x8（8个数据），Data：数据，CRC为0x3845（15位）， ACK：应答。
圆形白点：逻辑数据。
方形白点：填充位。
协议解析参数设置：
图1 CAN解析参数设置
图2 CAN标准帧
图3 仲裁域
图4 CRC域及ACK
另外，CAN解析参数显示的格式可以分为：二进制，十进制，十六进制，ASCII，及 ASCII&十六进制。同时可以将协议数据按包格式导出。