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烟道气流速流量检测爬壁机器人设计
作者： tmdny
资料来源： 《进出口经理人》
2017
年初
03
初期
采摘
要点：本文首先对目前火电厂烟道气流速流量的检测方法进行分析，然后应用智能
从理论上说明了机器人代替人工进行烟道检测的可行性，设计了烟道气体流速流量检测攀登
拓展了爬壁机器人的应用领域，说明了爬壁机器人的整体设计和机器人的工作流程。
关键词：火电厂烟道检测； 爬壁机器人
目前，环保部门定期检查火电厂烟道气流速流量时，由工人手拿皮管理(见附件)
将形状又长又细的钢管、烟道检测工具)从烟道外壁通过检测孔插入烟道内部进行检测
请参阅。 应用该方法时，有以下缺点。
1
、提前搭建高层脚手架和工作平台，检查完毕后
高层脚手架和工作平台需要拆除
2
烟道外壁检测孔附近环境恶劣，对操作人员身体有一定影响
伤害；
3
、人员皮托管时间长，劳动强度大；
4
无法克服生理性抖动引起的测量参数不稳定
决定了；
5
高空作业的危险系数高。 目前，我国火力发电厂分布广泛，各地环境保护监测站都是利用这一方法进驻的
常规烟道检测效率非常低，同时火力发电厂在烟道检测时需要抽调人手与环保部门合作，低效提高频率
因为是复杂的检查，积极性不高。 由此，产生检查孔漏检、较少的检查、检查数据的虚假检查等检查问题
问题频繁，我国在建设绿色国家的道路上频频受阻。
一、我国爬壁机器人的研制现状
随着近年来科学技术的迅速发展，特别是机器人技术的普及，机器人已深入到国民生活中
在生产各行业中，代替工人发挥着重要的作用。 爬壁机器人是机器人领域的关键
树枝将地面移动机器人技术和吸附技术有机结合，可以附着在垂直壁面上爬行，便于携带
工具完成了一定的工作任务，大大扩大了机器人的应用范围。 目前爬壁机器人主要应用于核工
业、石化工业、造船业、消防部门及勘察活动等，如清洗高层建筑外墙，在石化企业中
油罐外壁的检查和维护、大面积钢板的涂装、大型船舶的舷缘的除锈、在高层大厦的
在事故中进行灾害救援等。 因此，成功开发了爬壁机器人，应用机器人开始攀登垂直烟道外壁
，可以携带对应的检测工具进行烟道检测。
二、烟道气流速流量检测爬壁机器人总体方案设计
根据产品使用特点，采用磁吸附履带式爬壁机器人作为烟道气流流速流量检测机器人。 磁性的
履带式爬壁机器人采用履带式永磁体吸附结构，履带每周安装数十个永磁体吸附
砌块，其一部分牢牢吸附在墙面上，形成一定的吸附力，通过履带(
成)把机器人贴在墙上。 机器人在壁面上的移动通过履带进行，移动时履带的旋转最大
后面的吸附块在脱离壁面的同时，将上面的一个吸附块吸附在壁面上，反复进行，实现了机器
器皿人在墙上爬。