#include #include //C语言的memset函数头文件
# defineunsignedintuinttypedefstructpid {双设置； //设置目标定义值
双保； //比例常数Proportional Const
双集成； //积分常数Integral Const
双延迟； //微分常数Derivative Const
双光栅； //Error[-1]
双预览错误器； //Error[-2]
双和错误； //Sums of Errors
(PID；
/*====================================
====================================PID计算部分=====
=====================================
双精度下一点(PID * PP )。
{双错误，错误；
Error=pp-SetPoint - NextPoint； //偏差
pp-美丽的魔镜=Error； //点
dError=Error - pp-LastError； //当前微分
pp-PrevError=pp-LastError；
pp-LastError=Error； 返回(PP-proportion * error//比例项
)；
() ) ) ) () ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) )==============================
==================================初始化initializepidstructurepid参数
=====================================
语音识别(PID * PP )是
{
memset(PP，0，sizeof ) ) PID )；
() ) ) ) () ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) )================================
===================================main program的主程序=========
=====================================
双传感器(void )//dummy传感器功能
{返回100.0；
//void actuator (双精度增量)//Dummy Actuator Function//{} ) }
语音主(语音) {
PID sPID； //PID控制结构
双路由； //PIDresponse () output () ) ) ) ) ) )。
双精灵； //PID反馈(输入) )。
PIDinit(spid；//初始化结构
sPID.Proportion=0.5； //Set PID Coefficients
sPID.Integral=0.5；
sPID.Derivative=0.0；
sPID.SetPoint=100.0；//设置PID setpoint
for (； ()//
mock up of PID处理
rIn=sensor (；//读取输入
路由=PID calc (spid，rIn )； //performpidinteration//actuator (rout )//Effect Needed Changes
}
}