组成结构
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。 由机器人本体和控制柜(硬件和软件)构成。 另一方面，焊接装置以电弧焊接和点焊为例，由焊接电源、(包括其控制系统)、焊丝进给机)、焊枪(钳子)等部分组成。 关于智能机器人，还需要激光和摄像传感器及其控制装置等传感系统。 图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本构成。
世界各国生产的焊接机器人基本上是关节机器人，几乎都有6个轴。 其中，1、2、3轴可以将末端的东西送到不同的空间方位，4、5、6轴处理东西姿势不同的要求。 焊接机器人本体的机械结构主要有平行四边形结构和侧式(摆式)结构两种方式，如图2(a、b )所示。 侧式(摆式)结构的主要优点是，上、下臂的可动范围广，能够将机器人的作业空间形成球体。 因此，该机器人可以倒装在机架上进行工作，节省了占地面积，便于地面物品的流动。 但是，这种侧式机器人的2、3轴为悬臂结构，会降低机器人的刚性，因此一般适用于负荷小的机器人，用于弧焊、切断、涂装。 平行四边形机器人的上臂通过拉杆驱动。 拉杆和下臂构成平行四边形的两条边。 因此被命名了。 先前开发的平行四边形机器人的作业空间比较小，仅限于机器人的前部，因此难以进行倒吊作业。 但是，20世纪80年代后半期以后开发的新型平行四边形机器人(并联机器人)，能够将工作空间扩大到机器人的上部、背部和底部，另外，也没有测式机器人的刚性问题，受到广泛关注。 这个结构不仅重量轻，也适合大型机器人。 近年来，点焊用机器人(负荷100~150kg )多采用平行四边形结构方式的机器人。
这2种机器人由于各自的轴进行旋转运动，所以由摆线针轮(RV )减速机(1~3轴)及谐波减速机)1~6轴)驱动伺服电机。 到80年代中期为止，电气驱动的机器人使用的是直流伺服电机，但80年代后半期以后，各国切换为交流伺服电机。 通讯电机由于没有碳刷，动态特性好，所以新型机器人不仅事故率低，而且免修理的时机也大幅增加，加/减速度也很快。 一些负荷在16kg以下的新型轻型机器人，东西方中心点(TCP )的最高运动速度达到3m/s以上，精确定位和振动小。 一起，机器人的控制柜也改为32位微机和新算法，具有自行优化路线的功能，使轨道更接近示教轨道。
焊接机器人