本周，机器人的心向大家介绍了巴克转机器人和“轻工作”机器人。 现在，机器人“第三弹”可以拖动——飞机的机器人来了。
从2010年左右开始，意大利技术研究所(IIT )的dynamicleggedsystemslab ) DLS )致力于液压驱动四足步行机器人的研究，并在2011年的IROS大会上首次展示了HyQ研究平台，从此，该平台
HyQ是液压四足机器人，是DLS的旗舰平台。 2010年展出以来，HyQ呈现出了爬楼梯、爬烟囱、在崎岖的地形上全方位小跑、原地踏步反射小跑、跳跃等各种各样的动态。
DLS实验室拥有开发、制造和测试液压机器人的最先进的设备。 实验室现在有HyQ、HyQ2Max、MiniHyQ和HyQReal的机器人。 本文将介绍最新的机器人HyQReal。
在机器人领域，9年太长了，所以和SpotMini、ANYmal、Cheetah 3等最近出现的四足机器人相比，HyQ似乎有点旧。
昨天，IIT发布了一款完全升级的四足机器人HyQReal。 这个四足步行机器人体积大，拉力足，结实耐用，性能强，所以IIT想测试一下HyQReal能否拉动3吨重的飞机。
结果表明，该机器人成功地拉动了小型客机。
HyQReal长1.33m米，高0.9m，加上内部液压系统和电池，其重量为130公斤。 该机器人由铝制滚轮支架和凯夫拉、玻璃纤维、塑料制成的外壳保护。 机器人还有定制的橡胶脚，可以在目前行驶困难的情况下提供牵引力。 机器人上搭载有两台电脑，一台用于引导视觉方向，一台用于控制。
昨天，动态节能系统实验室负责人Claudio Semini在ICRA大会上召开了研讨会，详细介绍了HyQReal的整体性能。 如下图所示。
在液压系统中，IIT和Moog合作，使用他们的集成智能执行器，每个执行器都有3D打印的钛装置。 该装置包括所有传感器、电子器件和流体路径。 HyQReal有两个独立的液压泵，一个驱动前腿，另一个驱动后腿。 电池(重15kg )可以使用约2个小时。 虽然it还没有进行过续航测试。 由于驱动器的大部分是密封的，所以HyQReal是防水防尘的，可以一边喷水、洒水一边移动。
ICRA上展示了机器人小跑、躺下、再次站起来的短视频。 据说坠机后会自动恢复，但IIT还没有测试过这个。 因为HyQReal是非常新的机器人，所以还没有弄清楚，也有很多没有机会安装结实的电动手臂，这是这个机器人的长期计划之一。
其实，拉飞机不是HyQReal的主要工作。 更广泛地说，是为了“紧急情况下支援人类”而开发的，应该是“灾害应对、农业、设施的停运和检查”的理想。 但是，虽然现在仍然是研究型机器人，但是这项研究是以IIT以前在HyQ做的工作为基础的。 it希望今后加快研究，实现工业化。
原文链接： https://spectrum.IEEE.org/automaton/robotics /工业机器人/watch-iits -新建-四方形-机器人