原始的汉堡包就是剁碎的牛肉末和面做成的肉饼，故称为牛肉饼。古代鞑靼人有生吃牛肉的习惯，随着鞑靼人的西迁，先传入巴尔干半岛，而后传到德意志，逐渐改生食为熟食。德国汉堡地区的人将其加以改进，将剁碎的牛肉泥揉在面粉中，摊成饼煎烤来吃，遂以地名而称为“汉堡肉饼”。1850年，德国移民将汉堡肉饼烹制技艺带到美国。1932年有人将这种油炸牛肉饼夹入表面撒有芝麻的小圆面包中作为主食或点心食用，后来花样翻新，逐渐与三明治合流，将牛肉饼夹在一剖为二的小面包当中，被称为汉堡包，意为有汉包。
汉堡包一词为英语hamburger的中文名，同时含有音译及义译的元素在内，有时也直接称为汉堡。汉堡包原名来自于德国的城市汉堡市（Hamburg）。在英语里头，Hamburger就是指“来自汉堡的”，可以是指汉堡包本身，或是面包里面由牛绞肉或其他夹有牛绞肉做成的肉饼。这一种肉饼，现时在汉语普遍称之为汉堡排，而汉堡包则用来专指夹了汉堡排的圆包三明治。Hamburger这个名字起源于德国西北城市汉堡（Hamburg），今日的汉堡是德国最为繁忙的港口，在19世纪中叶的时候，居住在那里的人们喜欢把牛排捣碎成一定形状，这种吃法可能被当时的大量德国移民传到了美洲。1836年，一道以“汉堡牛排”（Hamburg steak）命名的菜出现在美国人的菜单上；从一本1902年的烹饪手册中我们可以看出，当时Hamburg steak的做法与今天的概念已经很接近了，就是用碎牛肉和洋葱与胡椒粉拌在一起。到了20世纪晚期，美国人对Hamburg steak的做法进行了改良，然后开车把它送进了快餐店，这就是今天招人喜爱的hamburger的起源。
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