对于大多数机器人爱好者来说，一提到四足机器人，首先想到的肯定是波士顿动力的Big Dog吧？那是因为我们还没有采取任何行动。最近，他们发明了一种四足机器人，名叫“贝丽亮娃”。我们来看看这个变形金刚的风格，可以称之为机器人世界。
贝丽璀璨宝贝
Beili Bright Baby由北京理工大学运动驱动与控制研究团队研发，一直致力于并联六自由度运动平台。像下面的动画：
然后，团队突发奇想，把运动平台翻了个底朝天，装上了轮子，现在“贝丽亮娃”的雏形出现了。因此，贝力光明宝贝是一款轮、足、轮足组合运动的机器人平台。轮式结构使他在平面内移动时的速度比双足机器人快得多。脚的运动可以让它通过许多轮式机器人无法通过的障碍物。更令人惊叹的是，独特的多自由度腿部结构让“贝丽亮娃”可以解锁多种运动模式。
轮式运动模式
机器人可以实现四轮驱动车轮运动。最大运动速度可达30公里/小时，最大爬坡角度为25。
原地旋转模式
机器人的四个轮子分别相向旋转45度，可实现顺时针和逆时针原地旋转。
可变轨迹运动模式
机器人可以自动探测障碍物。当宽度大于机器人当前轨迹时，可以自动改变轨迹，实现越障。轨道调整范围为0.5-1m。
可变高度运动模式
当高度高于机器人底盘时，自动调整底盘实现越障。机身高度调节范围为1.2m-1.5m
可变支撑面运动模式
在保持机身稳定的前提下，机器人的四条腿可以向外伸展，实现可变轨迹和轴距的运动。
路径跟踪运动模式
通过环境感知系统检测路径，机器人可以实现直线、90度转弯、S形曲线等跟踪运动。
步行模式
机器人的中心是对称的，前后左右没有区别。因此，可以实现纵向和横向行走。
对角行走模式
该机器人可实现快速对角步态和步行。
复杂地形下的步行模式
机器人可以通过安装在脚上的触觉传感器在不平的地面上行走。
大负荷对角行走模式
机器人的负重能力很强，所以带四个人对角行走不成问题。它能承载300公斤。
据团队介绍，该机器人高1.4m，长1.2m，宽1.2m，自重160Kg，总功率15KW，足部锻炼续航时间1小时，车轮锻炼2小时，轮足复合锻炼45分钟。可用于无人作战、应急救援、物资运输、资源勘探等领域。
北力光明宝贝由四个带轮子的并联六自由度运动平台、控制系统、环境感知系统、组合导航系统、能源动力系统等组成。该团队于2014年12月开始这项研究。希望在以后的研究中，这个团队能够再接再厉，将贝丽亮娃应用到实战中。