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控制信号从接收器的信道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。 其内部有产生周期20ms、宽1.5ms的基准信号的基准电路，将得到的直流偏置电压与电位计的电压进行比较，得到电压差输出。 最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片，决定电机的正反方向。 电机转速一定时，通过级联减速齿轮旋转电位器，使电压差为0，停止电机旋转。
舵机控制通常需要20ms左右的时间轴脉冲，该脉冲的高电平部分通常是0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。 以180度角度伺服为例，对应的控制关系如下。
0.5毫秒------- 0度；
1.0毫秒------- 45度；
1.5毫秒------- 90度；
2.0毫秒------- 135度；
2.5毫秒------- 180度；
)1)舵机的跟随特性假设目前舵机稳定在a点。 此时，CPU发出PWM信号，舵机全速从a点转移到b点。 在这个过程中，舵机工作到b点需要时间。
保持时间为Tw
对于TwT，舵机可以到达目标，还有剩余时间；
TwT时，舵机达不到目标；
理论上，当Tw=T时，系统最为一致，且舵机运动最快。
实际过程中w不一样，很难计算出一贯运动时的极限T。
在我们的舵机1DIV=8us的情况下，当PWM信号以最小变化量(1DIV=8us )依次变化时，舵机的分辨率最高，但速度变慢。