1 .概要
此示例在另一个封装了转换函数ros的坐标系中实现标点符号的转换。
依赖于的功能包： tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpprospystd _ msgs geometry _ msgs
2 .实现发布器
为了公开两个坐标系的关系
# include ' ROS/ROS.h ' # include ' tf2 _ ROS/static _ transform _ broadcaster.h ' /分发对象所依赖的头文件# include ' gege 要将欧拉角转换为四元数/*发布的两个坐标系之间的相对关系，头文件初始化节点必须创建发布组织发布的消息发布数据spin(*/intargc )，ROS : nm tf2 _ ROS :3360 statictransformbroadcasterpub； //创建分发对象的geometry _ msgs 3360: transformstampedtfs； //组织已发布的数据TFS.header.stamp=ROS : time :3360 now (； //中断设定时间，输入ros系统的当前时刻tfs.header.frame_id='base_link '； //被参照的坐标系名称(父坐标系) tfs.child_frame_id='laser_link '； //设置子坐标系TFS.transform.translation.x=0.2； //设置子坐标系在父坐标系的xyz方向上的偏移TFS.transform.translation.y=0.1； TFS.transform.translation.z=0.2； //将欧拉角转换为四元数tf2:Quaternion qtn的设置； //将此对象设置为欧拉角qtn.se trpy (0，0，0 )； //此处的参数为xyz轴上的旋转量，单位为弧度//四元数TFS.transform.rotation.x=qtn.getx (； TFS.transform.rotation.y=qtn.gety (； TFS.transform.rotation.z=qtn.getz (； TFS.transform.rotation.w=qtn.getw (； //发布数据pub.sendtransform(TFS )； ros:spin (； //循环公开回调函数、坐标信息return 0； (3)实现订阅者
确定并读取发行的坐标系关系，进行坐标转换
# include ' ROS/ROS.h ' # include ' tf2 _ ROS/transform _ listener.h ' /创建订阅所需的头文件# include ' tf2 _ ROS/include ' tf2 _ geometry _ msgs/tf2 _ geometry _ msgs.h ' /坐标转换所需的头文件/*定位符实现定位符所发布的坐标系的相对关系的其父坐标系下的坐标计算流基于nodehandle的扫描对象创建、扫描坐标系相对关系的整理坐标点数据转换算法的实现、tf内置的最终输出旋转的坐标系*/intmain(intargc，char *argv[] () ROS33603360iin tf2_ros:Buffer buffer； tf2 _ ROS : transformlistenerlistener (buffer )； //要为其创建订阅的geometry _ msgs 3360: pointstampedps； //坐标点ps.header.frame_id='laser_link '； PS.header.stamp=ROS : time : now (； ps.point.x=2.0； ps.point.y=3.0； ps.point.z=4.0； //ROS:3360duration(2).sleep )； //为了确认订阅的数据已保存在缓存器中，提供缓冲ROS:3360rater(10 )的时间。 //转换频率while(ROS:ok () ) try )/* code */geometry _ msgs 33603360 pointstampedpsout； PSout=buffer.transform(PS，' base_link '； //buffer有两个参数：要转换的坐标点和要转换为哪个坐标系。 ROS_info(thepointfram=%sx=%.2f，y=%.2f，z=%.2f )、psout.header.frame_id.c_str )、PS out r.PS ros:spinOnce (； } catch (const STD :3360 exception e ) ROS_info('%s”，e.what )； //转换代码实现，ros内部已经封装) } return 0； }