实现Linux下CAN通信——的初始化，发送两个发送和接收(以队列形式)，使用两个线程，目前还没有编写另一个超时响应。 接收部分使用select实现。
#ifndef _CAN_H_
#define _CAN_H_
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#包含
#include 'can_queue.h '
#include 'type.h '
#ifndef AF_CAN
#define AF_CAN 29
#endif
#ifndef PF_CAN
#define PF_CAN AF_CAN
#endif
typedef enum
{
CAN_PORT_0=0，//can0
CAN_PORT_1，//can1
}can_port_t；
typedef struct
{
char *name；
fd_set fdsr；
pthread_t send_thread；
pthread_t recv_thread；
pthread_t time_thread；
can_queue_t *send_queue； //接受和发送队列
can_queue_t *recv_queue；
} can_t；
voidCDgtx(intarg )；
#endif /* _CAN_H_ */
#include 'can.h '
saticcan_t*can_init(intname ) )为
{
struct sockaddr_can addr；
struct ifreq ifr；
struct can_filter rfilter[1]；
can_t*current=(can_t* ) malloc ) sizeof ) can_t )；
current-FD=socket(pf_can，SOCK_RAW，CAN_RAW )；
sprintf(IFR.IFR_name，' can%d '，name )；
current-name=(char* ) malloc(6) 6；
memset (当前名称，0，6 )；
sprintf(current-name，' can%d '，name )；
ret=ioctl(current-FD，SIOCGIFINDEX，ifr )；
是if(ret0)
{
退出(0；
}
addr.can_family=AF_CAN；
addr.can _ ifindex=IFR.IFR _ ifindex；
bind(current-FD，) struct sockaddr * (addr，sizeof ) addr )；
rfilter[0].can_id=0x2；
rfilter[0].can_mask=0；
setsockopt(current-FD，SOL_CAN_RAW，CAN_RAW_FILTER，rfilter，sizeof ) rfilter )；
返回当前；
}
状态void * can _ send _ thread (void * arg ) )。
{
can_t *current=arg；
can_frame_t frame；
uint8_t read_ret=0；
while(1)。
{
写(current-FD，frame，sizeof ) )帧)；
read _ ret=current-send _ queue-can _ read (current-send _ queue，frame )；
if(can_ok==read_ret ) )。
{
ret=write(current-FD，frame，sizeof ) ) frame )；
usleep(1200；
}
usleep(100；
}
返回空值；
}
static void * can _ recv _ thread (void * arg ) )
{
can_frame_t frame；
struct timeval tv；
fd_set rset；
can_t *current=arg；
while(1)。
{
tv.tv_sec=0；
tv.tv_usec=200；
FD_zero(rset；
FD_set(current-FD，rset )；
ret=select(current-FD1，rset，NULL，NULL，NULL )；
if(0==ret ) )。
{
返回空值；
}
ret=read(current-FD，frame，sizeof ) ) frame )；
重新压缩(frame ) )
{
返回空值；
}
current-recv _ queue-can _ write (current-recv _ queue，frame )==CAN_ERROR ) ) )。
{
}
}
返回空值；
}
voidCDgtx(intarg ) )。
{
can_t*current=can_init(arg；
current-recv _ queue=canqueueinit (can _ recv _ queue _ size；
current-send _ queue=canqueueinit (can _ send _ queue _ size；
ph read _ create (current-send _ thread，NULL，can_send_thread，) void * ) current )；
ph read _ create (current-recv _ thread，NULL，can_recv_thread，) void * ) current )；
}