世界坐标系有哪些分类
世界坐标系基于笛卡尔右手坐标系来确定图形中每个点的位置。 x轴是水平方向，y轴是垂直方向，z轴是垂直于XY平面方向，远点o的坐标是[ 0，0，0 ]。 世界坐标系是固定不变的坐标系，是默认坐标系，但世界坐标系也有分类。 那么，有什么样的分类？
1 .笛卡尔坐标系
直角坐标系是一个坐标为(0，0 )的原点，以通过原点且相互正交的两个坐标轴x、y轴为水平方向，以右为正方向。 y轴为垂直方向，向上为正向。 一组坐标值(x，y )定义点的位置。
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2 .极坐标系
极坐标系由极和水平方向的极轴构成。 点的位置可以由从点到极的直线的长度l和该直线与极轴的交角a (逆时针为正)来决定。 也就是说，用一组坐标值(La )定义点的位置。
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3 .相对坐标
在某些情况下，可能需要使用相对坐标直接从点与点之间的相对位移绘制图表。 在cad2011中，相对坐标标记为“@”。 相对坐标可以使用直角坐标，也可以使用极坐标。
例如，一条直线的起点坐标为[ 8，8 ]，终点坐标为[ 8，10 ]时，终点相对于起点的相对坐标为[ @ 0，2 ]，在相对极坐标中被表示为@290。
现在在学习mapbox、three.js、webgl、cesium的过程中，发现坐标系非常重要。 现在，我知道的坐标系是它的总结，我会贴上图片：
1. 屏幕坐标系(平面坐标系，笛卡尔2坐标系，像素坐标系，坐标系格式为(x, y)):
屏幕坐标系是平面直角坐标系，我们在平面上使用的坐标，形式为x，y，在cesium中使用Cartesian2进行初始化，日常使用的屏幕像素坐标是平面坐标系坐标，鼠标在地图上点击位置时返回的是Cartesian2
转换方法：
将屏幕坐标系转换为笛卡尔3坐标系的三种方法都是默认click.position为单击地图后返回的屏幕像素的x、y坐标。
(1)/pick ellipsoid (窗口位置(像素的x，y坐标，笛卡尔2 )，ellipsoid )要选择的椭圆体(，result ) ) :鼠标点的相应椭圆体的位置()
constword position=viewer.scene.camera.pick ellipsoid (click.position，viewer.scene.globe.ellipsoid ) ) )。
)2)/getpickray (窗口定位像素的x，y坐标)根据从：照相机位置通过点的像素创建射线
constcddm=viewer.camera.getpickray (movement.position ) )。
pick(cddm ) )测试交叉的放射线，scene ) )场景) )找到光和渲染的地球表面之间的焦点
constcddmposition=viewer.scene.globe.pick (cddm，viewer.scene ) )。
(3)//pickPosition:从深度缓冲和窗口位置返回重建的笛卡尔位置
constpickposition=viewer.scene.pick position (movement.position )。
将屏幕坐标系转换为电弧的两种方法：
(1)//将笛卡尔坐标转换为84地理坐标
const cartographic=cesium.cartographic.from cartesian (cartesian )；
//弧度转换为一次的十进制记数法
const lon=cesium.math.to degrees (cartographic.longitude )；
const lat=cesium.math.to degrees (cartographic.latitude )；
(3)//将笛卡尔坐标变换为84坐标系
constcurposition=cesium.ellipsoid.WGS 84.cartesiantocartographic (cartographic )；
const lon=cur position.longitude * 180/math.pi；
const lat=cur position.latitude * 180/math.pi；
2.笛卡尔空间坐标系(笛卡尔2，笛卡尔3(世界坐标系)，笛卡尔4)：
笛卡尔坐标系是直角坐标系和斜角坐标系的总称，我们日常开发的主要是二维直角坐标系和三维空间坐标系
二维笛卡尔坐标系：上面的屏幕坐标系，cesium.Cartesian2(x，y )
三维直角坐标系：也称为世界坐标系，可以看作以椭圆体中心为原点的空间直角坐标系的一点的坐标。 圆心为原点ow，xw轴为水平右，yw轴为下，zw由右手定则决定，是在three.js中也使用的右手坐标
系，计算机中常用到左手坐标系，左手坐标系(x向右，y向上，z向前)和右手坐标系(x向右，y向上，z向后)只是两者的Z轴相反格式：Cesium.Cartesian3(x, y, z)
3.WGS84地理坐标系(经纬度坐标系)：
WGS84坐标系是国际上采用的地心坐标系，坐标原点是地球质心，地心空间直角坐标系的Z轴指向地球级(CTP)方向，X轴指向零子午面和CTP赤道的交点，Y轴和Z,X轴构成右手坐标系，我们常使用的经纬度也是从84坐标系中取出，经度(参考椭球面上某点的大地子午面与本初子午面间的两面角，东正西负)，纬度(参考椭球面上某点的法线与赤道平面的夹角。北正南负)，其经纬度范围分别为[-180，180]和[-90，90]
格式：Cesium.Cartographic(longitude, latitude, height)
4.火星坐标系：
GCJ02火星坐标系是WGS84坐标系加密后的坐标系，出于国家安全考虑，国内所有导航电子地图必须使用国家测绘局制定的加密坐标系统，即将一个真实的经纬度坐标加密成一个不正确的经纬度坐标，一般我们所用到的主流地图上的坐标系都是火星坐标系
坐标系分类：世界、相机、图像坐标系之间的转换
像素坐标(u,v)—>成像面/图像物理坐标(x,y)—>相机坐标(Xc,Yc,Zc)—>世界坐标(Xw,Yw,Zw)
1.像素坐标(u,v)—[物理尺寸构建桥梁:透视投影]—>成像面/图像物理坐标(x,y)
假设每一个像素在u轴和v轴方向上的物理尺寸为dx、dy
如下图,
可得,
u = x / dx + u0
v = y / dy + v0
其中,
dx、dy是感光芯片上像素的实际物理大小，是连接像素坐标系到成像坐标系的真正桥梁
*u0、v0是图像平面中心(图像中心像素点坐标)
2.成像物理坐标(x,y)—[内参构建投影关系：刚体变换]—>相机坐标(Xc,Yc,Zc)
3.相机坐标(Xc,Yc,Zc)—[外参构建旋转平移关系]—>世界坐标(Xw,Yw,Zw)
*4.旋转矩阵->欧拉角<->四元数
*5.相机标定
*畸变：一般分为径向畸变和切向畸变，前者来自于透镜形状差异，后者来自于这相机的组装过程误差导致像平面和镜头不完全平行，在一些线性标定（因为摄像头已经足够贵了…）中也会忽略。
抽象的来说,
我们所处的世界是三维的，而照片是二维的，这样我们可以把相机认为是一个函数，输入量是一个场景，输出量是一幅灰度图。这个从三维到二维的函数是不可逆的。相机标定的目标就是我们找一个合适的数学模型，求出这个模型的参数，这样我们能够近似这个三维到二维的过程，使得这个三维到二维的过程的函数找到反函数。
*不可逆我理解为输入的因素不能完全的考虑到，图像识别也是一个永远不可能100%完美的求逆过程。
通俗的说,
把求得相机的内参、畸变系数、外参的过程称为相机标定，前两者的标定主要采用着急的寒风标定法及相关软件、外参的标定主要采用手眼标定发及相关软件