球坐标是三维坐标。 分别有原点、方位角、仰角、距离构成。 设p(x，y，z )为空间内的一点，点p为原点o和点p之间的距离为r，有向线段和z轴的正向夹着的角为，从正z轴看，从x轴向逆时针方向旋转为有向线段的角为，这里m为点p在xOy面上的投影这三个数r，，称为点p的球面坐标，这里r，，的变化范围为r[0，]，[ 0，2]，[0，]。 在r、或分别为常数情况下，如下的特殊曲面： r=常数，即可以以原点为中心的=常数，即以原点为顶点、以z轴为轴的圆锥面=常数，即通过z轴的半平面. 与正交坐标系的变换： 1) .球坐标系(r，，)和正交坐标系(x，y，z )的变换关系： x=rsincosy=rsinsinz=rcos2 ) .相反，正交坐标系(x，y，z ) =Arctan(y/x； =ArcCos(z/r )； 在球坐标系中的微分关系：球坐标系中，沿着基矢量方向的三个线段要素为dl(r )=dr，dl ) ))=rd，dl()=rsind的球坐标的体素面积为dS=dl())
-====================-======-============================================================因为这些旋转表现为轴的旋转，所以它们的生成源容易表现。 绕x轴的旋转定义为： 其中 x是侧倾角。 绕y-轴的旋转定义为： 其中 y是pitch角。 将绕z轴的旋转定义为： 其中 z为yaw角。 -====================-======-============================================================
如果在坐标系的3个坐标轴x、y、z 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。中规定为右手坐标系，则物体旋转的正方向为右手螺旋方向，即从该轴的正半轴方向的原点看为逆时针方向。
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