在处理RGB-D图像时，ha编码经常被转换为经过HHA编码的图像。 该编码方式由Gupta[1]提出。
这里HHA的意思是
HHA:
horizontal disparity，height above ground，andtheanglethepixel’slocalsurfacenormalmakeswitheinferredgravitydirection。
也就是说，各通道的意思是
水平视差、高于地面的高度、像素的局部表面和估计重力方向的倾斜度
根据定义得到hha的3个通道后，将3个通道的数据线性重新缩放到0-255。 编码后的图像如下。 (Fig. credit to [2] )。
Reference [1] Gupta S，Girshick R，Arbelez P，et al.learningrichfeaturesfromrgb-dimagesforobjectdetectionandsegmentation
[2]魏张，Guoliang Liu*，guohutian.hha-basedcnnimagefeaturesforindoorloopclosuredetection。
[3] RGB-D图像识别图的HHA码