（1）database.config：有关数据库的元数据，从CMakeList自动填充『本地不需要』
（2）model文件夹：
1）mdoel.config 模型的元数据 『必需』
2）model.sdf 模型的SDF描述 『必需』
3）plugins 插件源文件和头文件的目录
4）model.sd.erb/meshes/materials
固定开头
<?xml version><model><name>名字<version>版本<sdf>描述模型的SDF文件的名字<author>作者<name>名字<email>邮件<description>介绍模型模型是什么插件干了什么<depend><uri>模型依赖关系的URI<version>该模型的版本 1.2 Model.sdf格式 <?xml version ?> xml的版本<sdf version> sdf的版本，和config里<sdf>的版本要一样呀<model name> 模型的名字<pose> 在世界中的位置 x y z pitch yaw roll<static> 选择模型是否固定<link>链接 包含模型的一个主体的物理属性，尽量减少模型中链接数量以提高性能和稳定<collision>: 用于碰撞检查，一个link可以有多个碰撞元素<geometry> 物体<box> | <sphere> | <cylinder>形状名字<size> x y z长度 | <radius>半径 | <radius> & <length><surface> 平面<friction>设置地面摩擦力<ode> <mu> <slip><visual>: 可视化<geometry> 几何形状<box>形状名字<size> x y z长度<inertial>: 惯性元素，描述了link的动态特性，例如质量和转动惯量矩阵<mass> 质量<inertia> ！！！注意这两单词不一样呀<sensor>: 从world收集数据用于plugin<light>: 光源<joint>关节 关节连接两个link，用于旋转轴和关节限制等<plugin>插件 用于控制模型注
1.meta data 元数据:描述数据的数据
2.URI 统一资源标识符：uri
3.hg：macurial程序的执行命令【轻量级分布式版本控制系统】
4.XML的注释格式： <!-- 注释内容--> 2 在sdf文件中添加传感器
加入一个激光
1.进入到你模型的文件路径
2.打开sdf文件
3.将下面的程序放置到标签的前面。
<include>标志是告诉gazebo去寻找一个模型并且把它插入进去到与母体相关给定的<pose>处。在本次当中，我们把hokuyo激光放在机器人的前端，
<uri>模块是告诉gazebo这个模型在数据库当中的位置。
<joint>把激光头与parent连接起来，它的状态为fixed，防止它移动。
joint模块当中的child是从hokuyo激光的sdf文件当中继承的。hokuyo的激光文件开头：
<?xml version="1.0" ?> <sdf version="1.4"> <model name="hokuyo"> <link name="link">当hokuyo文件被插入之后，它的links的命名空间就是hokuyo，所以写法是hokuyo::。