本文介绍通过写入寄存器的方法实现对PCA9685 的控制。
PCA9685 模块制作机器人，舵机就是让它动起来的关键器件。而又由于通常设计中为了不影响处理器供电或者主控功率不够，都会另外制作一块板子用作舵机驱动，也叫舵机控制板。
PCA9685是一款用于产生16路PWM信号的LED控制芯片， 采用I2C总线与主控芯片进行通信。PCA9685具有可以产生16路PWM脉冲、控制独立精准、编程简单灵活等特点， 以其为基础实现的舵机控制能够有限减少硬件和软件设计的复杂度， 具有高可靠性
PCA9685的用途
PCA9685是一款基于I2C总线控制的16路LED背光调节控制芯片。每一路LED输出端均可自由调节PWM波的频率 （40~1000Hz） 和占空比 （0%~100%） 。这款芯片主要通过输出不同占空比的PWM脉冲信号来控制舵机转动的角度。
PCA9685的特点
PCA9685可编程调节16路PMW脉冲的占空比以及高电平到来的时刻， 分辨率为12位 （4096） 。
地址问题PCA9685 是一个I2C 从设备，有个设备ID，或者叫从 地址。从地址是如下确定的：
A5-A0 缺省是开放的， 地址是0x40
I2C 时钟最高可以1M
频率16路PWM 的频率都是一样的， 由prescale
PWM 波长设定． 舵机控制所需的 PWM 周期为20 ms． 在用 PCA9685 作为多舵机控制器时，需要将 其 PWM 输出周期设定为20 ms，即PWM 波的频率设定为50 Hz，PCA9685 输出频率与振荡器有关，频率的 设置值
内部时钟频率为25M ,经计算，当需要输出50 Hz 的 PWM 频率时，设定值为121． 将该值下载到频率设定寄存器就可以改变芯片 工作频率． 需要注意的是，频率的更改只能在 PCA9685 芯片处于休眠状态下进行。
presale 地址是0xFE，可以datasheet 里查找到。下面是 开源库中设定频率的函数代码：
void Adafruit_PWMServoDriver::setPWMFreq(float freq) { //Serial.print("Attempting to set freq "); //Serial.println(freq); freq *= 0.9; // Correct for overshoot in the frequency setting (see issue #11). float prescaleval = 25000000; prescaleval /= 4096; prescaleval /= freq; prescaleval -= 1; if (ENABLE_DEBUG_OUTPUT) { Serial.print("Estimated pre-scale: "); Serial.println(prescaleval); } uint8_t prescale = floor(prescaleval + 0.5); if (ENABLE_DEBUG_OUTPUT) { Serial.print("Final pre-scale: "); Serial.println(prescale); } uint8_t oldmode = read8(PCA9685_MODE1); uint8_t newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep write8(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep write8(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler write8(PCA9685_MODE1, oldmode); delay(5); write8(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1); // This sets the MODE1 register to turn on auto increment. // This is why the beginTransmission below was not working. // Serial.print("Mode now 0x"); Serial.println(read8(PCA9685_MODE1), HEX);} 占空比或者脉冲宽度的设定下图是设定脉冲宽度的示意图。整个周期为4095， LED_ON 和 LED_OFF 2个的设定值确定脉宽，我的设定中LED_ON 设为0， LED_OFF就是脉宽了。 这里都用2位字节来表示。
比如6，7 是LED0_ON，而8，9是 LEN0_OFF ，接下来都是4个字节控制一路pwm的占空比。
地址定义表在datasheet 文件中可以看到地址定义信息表，这里剪一页到这里作为参考
实际例子我的实现是在zynq 7000上完成的，zynq 7000 的 iic 外设编程
本文并没介绍I2C 的编程，各种情况都可以完成，强调的是写哪些寄存器，如何控制。
下面是我控制的序列，（左边是寄存器地址，右边是写入值）
//测试配置列表u8 configList[11][2]={{0x00,0x10},{0xfe,120},{0x00,0x00},{6,0x0},{7,0x0},{8,200},{9,0},{0x0A,0},{0x0B,0},{0x0c,150},{0x0d,1}};那我解说一下是，控制休眠，设定频率，取消休眠，pwm0 的LED0_ON 为 （0x00_00) ,LED0_OFF 为（0x00_d8或者200) pwm1 的LED1_ON 为 （0x00_00) ,LED1_OFF 为（0x01_96或者406)
0xd8 =200, 0x96=150 算得不一定对。
Arduino Uno 系统可以参看 http://wiki.sunfounder.cc/index.php?title=PCA9685_16_Channel_12_Bit_PWM_Servo_Driver 都有程序库。